自平衡小车--互补滤波+pid+占空比转换

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-31 17:45:51

研究了一下，目前实现了，mpu5060通过互补滤波，pid生成pwm占空比所需要的数据，还需要转换成占空比才可用，有个问题就是mpu6050不动的情况下，会出现数据漂移，会变的越来越大，影响最终的占空比。

mpu6050计算角速度，和加速度，算法如下图

互补滤波，PID，占空比转换，如下图

只要来回晃动mpu6050，电机就会反方向转动，响应迅速，7.2v驱动绝对可以的，不上动图了传的速度太慢，这个方式差不多可以控制电机站住了，但是站不了多久，因为开头提到的数据漂移，有2个问题需要大神指点一下，
1.我用的是24Khz，预分频我用上图中的转换公式updatedDutycycle=（ControlPwm*100）/(sctimerClock/24000)中sctimerClock/24000作为预分频，即ControlPwm不能超过这个数值，这样考虑是否正确
2.数据漂移好像其他资料一直有提到，但是怎么能有效消除，因为我的dmp是读不到数据的，用的是互补滤波，下一步考虑用卡尔曼滤波试试看，能否消除这种漂移。或者我上边的算法是不是还能更好的改进一下。
附上串口反馈的数据，

上图是我静止mpu6050一段时间，updatedDutycycle占空比从0开始漂移，一会就变到46这么大了，电机自己就开始转动了，此时只好按reset恢复。

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