S12ZVC CAN receive FIFO issue

kobkeobkeo

請問一下，S12 CAN 接收資料有沒有辦法跳過 FIFO 傳輸的方式，直接透過 register 讀取出接收資料， S12ZVC 有五個 FIFO以下是 NXP CAN example ,我透過中斷接收資料，但是外部的 CAN 只丟一次訊號，我該如何即時的透過讀取
CAN0RXDSR0 讀取到接收到的資料
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//assigns a function to be called when a message is received
void CAN_set_rx_callback(void (*ptr)(unsigned long, unsigned char[8], unsigned char)){
        rx_callback = ptr;
}

#pragma CODE_SEG NON_BANKED
//CAN message reception interrupt
void interrupt VectorNumber_Vcan0rx CAN_ISR() {
        //extract CAN frame information
        unsigned long idr;
        unsigned char data[8];
        unsigned char length, i;
       
        //copy ID and DLC
        idr = (CAN0RXIDR0<<21)|((CAN0RXIDR1&0xe0)<<13)|((CAN0RXIDR1&0x7)<<13)|(CAN0RXIDR2<<7)|(CAN0RXIDR3>>1);       
        length = CAN0RXDLR_DLC;
        //copy DATA
        for(i=0; i<length; i++){
                data[i] = CAN0RXDSR_ARR[i];
        }
        //execute callback
        if(rx_callback!=NULL){
                rx_callback(idr, data, length);
        }
        CAN0RFLG_RXF = 1;        //clear interrupt flag
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

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