NXP官网S32K144 Flexcan例程的bug！！

wjandsq

/*
* @brief: Send data via CAN to the specified mailbox with the specified message id
* @param mailbox   : Destination mailbox number
* @param messageId : Message ID
* @param data      : Pointer to the TX data
* @param len       : Length of the TX data
* @return          : None
*/
void SendCANData(uint32_t mailbox, uint32_t messageId, uint8_t * data, uint32_t len)
{
    /* Set information about the data to be sent
     *  - 1 byte in length
     *  - Standard message ID
     *  - Bit rate switch enabled to use a different bitrate for the data segment
     *  - Flexible data rate enabled
     *  - Use zeros for FD padding
     */
    flexcan_data_info_t dataInfo =
    {
            .data_length = len,
            .msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD,
            .enable_brs  = true,
            .fd_enable   = true,
            .fd_padding  = 0U
    };
    /* Configure TX message buffer with index TX_MSG_ID and TX_MAILBOX*/
    FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, messageId);
    /* Execute send non-blocking */
    FLEXCAN_DRV_Send(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, messageId, data);
}
这个发送函数，似乎没有问题，但进入SDK函数FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb中，看到

/*FUNCTION**********************************************************************
*
* Function Name : FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb
* Description   : Configure a Tx message buffer.
* This function will first check if RX FIFO is enabled. If RX FIFO is enabled,
* the function will make sure if the MB requested is not occupied by RX FIFO
* and ID filter table. Then this function will set up the message buffer fields,
* configure the message buffer code for Tx buffer as INACTIVE, and enable the
* Message Buffer interrupt.
*
* Implements    : FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb_Activity
*END**************************************************************************/
status_t FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb(
    uint8_t instance,
    uint8_t mb_idx,
    const flexcan_data_info_t *tx_info,
    uint32_t msg_id)
{
    DEV_ASSERT(instance < CAN_INSTANCE_COUNT);
    DEV_ASSERT(tx_info != NULL);
    flexcan_msgbuff_code_status_t cs;
    CAN_Type * base = g_flexcanBase[instance];
    /* Initialize transmit mb*/
    cs.dataLen = tx_info->data_length;
    cs.msgIdType = tx_info->msg_id_type;
    if (tx_info->is_remote)
    {
        cs.code = (uint32_t)FLEXCAN_TX_REMOTE;
    }
    else
    {
        cs.code = (uint32_t)FLEXCAN_TX_INACTIVE;
    }
    return FLEXCAN_SetTxMsgBuff(base, mb_idx, &cs, msg_id, NULL);
}

cs.code 数据信息中包含有FLEXCAN_TX_REMOTE和FLEXCAN_TX_INACTIVE的区别，而这个变量在

上层函数根本没有设置！利用 ZLG USBCAN-II 做CAN收发调试，USBCAN-II 发送标准帧数据，

S32K144回复的CAN数据总有个别为远程帧，而将上位程序中的dataInfo.is_remote 变量赋值

为false后(dataInfo.is_remote  = false;)，问题解决!

为了避免发生仲裁，can 接收和发送均设置了软件FIFO，为以后能利用CAN-FD，没有使用Flexcan的
硬件FIFO。修改后的 SendCANData 函数如下:

typedef struct {

  uint32_t msgId;                     /*!< Message Buffer ID*/

  uint8_t data[64];                   /*!< Data bytes of the FlexCAN message*/

  uint8_t dataLen;                    /*!< Length of data in bytes */

  flexcan_msgbuff_id_type_t msg_id_type;  /*!< Type of message ID (standard or extended)*/

} flexcan_msg_tx_buf;

/* Flex_CAN Send function ( for Max 64 byte data)*/

status_t SendCANData(uint32_t mailbox, flexcan_msg_tx_buf * can_tx_pstr)

{

  /* Set information about the data to be sent

   *  - 1 byte in length

   *  - Standard message ID

   *  - Bit rate switch enabled to use a different bitrate for the data segment

   *  - Flexible data rate enabled

   *  - Use zeros for FD padding

   */

  flexcan_data_info_t dataInfo;

  dataInfo.data_length = can_tx_pstr->dataLen;

  dataInfo.msg_id_type = can_tx_pstr->msg_id_type;

  dataInfo.enable_brs = false;

  dataInfo.fd_enable  = false;

  dataInfo.fd_padding = 0;

  dataInfo.is_remote  = false;

  status_t result;

  /* Configure TX message buffer with index TX_MSG_ID and TX_MAILBOX*/

  FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, can_tx_pstr->msgId);

  /* Execute send non-blocking */

  result = FLEXCAN_DRV_Send(INST_CANCOM1, mailbox, &dataInfo, can_tx_pstr->msgId, can_tx_pstr->data);

  return result;

}

修改后的函数测试正常！如下图所示，连续发送32个不同ID的报文，S32K144设置了较大的接收和发送的

软件FIFO，没有丢一个报文。

我知道答案 目前已有3人回答

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小恩GG

感谢楼主的经验分享！

tao475824827

同样遇到，这个bug居然一直没改吗

wjandsq

最新的 S32SDK_S32K1xx_RTM_4.0.0.exe 文件解压，得到的源代码，FlexCAN 当前的这个bug 已修复，但目前为止，补丁仍然没有发布。