关于KE04 PWM输出问题

122541325 · 发表于 2019-5-28 18:51:43

以前在k22上做电机控制没有遇到问题，现在把代码移植到KE04。一个定时器控制一个步进电机。用了FTM2和TPM0。加速曲线从500HZ加速的1.5k。遇到的问题，做加减速的时候，TPM0这路电机工作很正常。FTM2这路就出现了问题。1、占空比配置的是50%，结果就10~30%之间波动。2、频率不对，初始频率应该是500hz，结果是1.6K左右。3、加速完频率不对，应该是1.5k，结果是3.7k左右。
配置代码如下。
/********************
**函数名称：电机引脚初始化
**函数说明：
**输入参数：
********************/

void motor_gpio_init(void)
{
/*--------------clock引脚-------------*/
  PORT_SetPinSelect(motor1_clock_module, motor1_cloc_pin); //选择定时器模块
  PORT_SetPinSelect(motor2_clock_module, motor2_cloc_pin);

/*--------------dir引脚-------------*/
  gpio_output_config(motor1_dir_gpio,motor1_dir_pin,0);
  gpio_output_config(motor2_dir_gpio,motor2_dir_pin,0);

/*--------------half引脚-------------*/
  gpio_output_config(motor1_half_gpio,motor1_half_pin,0);
  gpio_output_config(motor2_half_gpio,motor2_half_pin,0);
/*--------------定时器2配置-------------*/
  ftm_config_t ftmInfo;
  ftm_PWM_Param.chnlNumber = kFTM_Chnl_3;
ftm_PWM_Param.level = kFTM_LowTrue;//低电平更新频率
ftm_PWM_Param.dutyCyclePercent = 50u;//占空比50%
ftm_PWM_Param.firstEdgeDelayPercent = 0U; //定时器0无该参数

  FTM_GetDefaultConfig(&ftmInfo);//默认配置
  FTM_Init(FTM2, &ftmInfo);
  FTM_UpdateChnlEdgeLevelSelect(FTM2, kFTM_Chnl_3, kFTM_LowTrue);
  FTM_EnableInterrupts(FTM2, kFTM_Chnl3InterruptEnable);//开中断
  EnableIRQ(FTM2_IRQn); //中断使能
  FTM_StartTimer(FTM2, kFTM_SystemClock);
/*--------------定时器0配置-------------*/
  tpm_config_t tpmInfo;
  tpm_PWM_Param.chnlNumber = kTPM_Chnl_1;
tpm_PWM_Param.level = kTPM_LowTrue;    //低电平更新频率
tpm_PWM_Param.dutyCyclePercent = 50u;//占空比50%

  TPM_GetDefaultConfig(&tpmInfo);
  TPM_Init(TPM0, &tpmInfo);
  TPM_EnableInterrupts(TPM0, kTPM_Chnl1InterruptEnable);
  EnableIRQ(TPM0_IRQn);
  TPM_StartTimer(TPM0, kTPM_SystemClock);
}

/********************
**函数名称：电机变速运行
**函数说明：
**输入参数：u8_motor_nunber：电机号,1~2
********************/
void motor_change_speed(uint8_t u8_motor_nunber,uint16_t u16_motor_speed)
{
switch(u8_motor_nunber)
{
case motor1:// 1号电机
FTM_SetupPwm(FTM2, &ftm_PWM_Param, 1u, kFTM_CenterAlignedPwm,u16_motor_speed, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_TimerClk));
FTM_SetSoftwareTrigger(FTM2, true);//定时器0无该配置
break;
case motor2:// 2号电机
TPM_SetupPwm(TPM0, &tpm_PWM_Param, 1u, kTPM_CenterAlignedPwm,u16_motor_speed, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_TimerClk));
break;

default:
break;
}

}

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