跨界处理器i.MX RT，把MCU的性能提高到一个更高的层次，也把MCU的应用范围大大地扩充了，面对这样性能强大的平台，也需要有性能强大的开发环境做支撑，本文将为MCUer展示一个新的开发路径。
1，简介
由于i.MX RT系列微处理器的跨界特性，拥有极高的CPU主频、大容量存储、丰富的外设等诸多高端配置，使得运行一些功能强大的重型类Linux操作系统(比如NuttX等)也成为了可能。
传统的MCU开发者少有运行这些类Linux操作系统的经验，而且他们更加熟悉Windows平台的开发环境。本文将介绍如何在i.MX RT系列微处理器上用传统MCU 开发者更加熟悉的方式运行NuttX。
本文使用的PC端环境为Windows 10，硬件环境为i.MX RT1060 EVK。
2，在Windows 10上运行Ubuntu
目前微软已经支持在Win10上无虚拟机运行Linux的Ubuntu，安装步骤如下:
这就是我们后面做NuttX开发的Linux环境。 使用Win10内置Ubuntu的一个最大优势就是，两个OS的文件夹是可以直接共享的。 Linux的root目录可以通过windows目录直接访问： 比如小编可以通过下面的Windows目录直接访问Linux目录。 C:\Users\账户名\AppData\Local\Packages\ CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs 这样我们代码的编辑等操作就都是完全熟悉的Windows环境，Linux部分就是一个编译开发工具。 3，构建编译环境 默认的Linux环境很多工具没有安装，我们需要安装一些工具来进行NuttX的开发。 下面是需要另外安装的工具列表： sudo apt-get install git sudo apt-get install gcc sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi sudo apt install make sudo apt-get install autoconf libtool gperf flex bison sudo apt-get install autoconf2.13 sudo apt-get install libncurses-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev sudo apt-get install libsgutils2-dev sudo apt-get install genromfs sudo apt-get install pkg-config
还有一个工具是自行下载编译后安装的： 做这一步首先要选择一个工作目录，小编选的是tmp目录。 这期间，小编碰到的问题是，下载后的包编译并不能通过，需要修正代码里面的bug。
相关的patch如下所示：
diff --git a/libs/parser/menu.c b/libs/parser/menu.c index fd3f018..be07657 100644 --- a/libs/parser/menu.c +++ b/libs/parser/menu.c @@ -525,7 +525,7 @@ static void get_prompt_str(struct gstr *r, struct property *prop, { int i, j; struct menu *submenu[8], *menu, *location = NULL; - struct jump_key *jump; + struct jump_key *jump =NULL;
str_printf(r, _("Prompt: %s\n"), _(prop->text)); menu = prop->menu->parent; @@ -559,22 +559,27 @@ static void get_prompt_str(struct gstr *r, struct property *prop, list_add_tail(&jump->entries, head); }
- if (i > 0) { - str_printf(r, _(" Location:\n")); - for (j = 4; --i >= 0; j += 2) { - menu = submenu; - if (head && location && menu == location) - jump->offset = r->len - 1; - str_printf(r, "%*c-> %s", j, ' ', - _(menu_get_prompt(menu))); - if (menu->sym) { - str_printf(r, " (%s [=%s])", menu->sym->name ? - menu->sym->name : _("<choice>"), - sym_get_string_value(menu->sym)); - } - str_append(r, "\n"); - } - } + if(jump) + { + if (i > 0) { + str_printf(r, _(" Location:\n")); + for (j = 4; --i >= 0; j += 2) { + menu = submenu; + if (head && location && menu == location) + jump->offset = r->len - 1; + str_printf(r, "%*c-> %s", j, ' ', + _(menu_get_prompt(menu))); + if (menu->sym) { + str_printf(r, " (%s [=%s])", menu->sym->name ? + menu->sym->name : _("<choice>"), + sym_get_string_value(menu->sym)); + } + str_append(r, "\n"); + } + } + + } +
}
4，下载NuttX
注意下载的目录结构是有讲究的，小编的目录是这样的： 小编在tmp目录下建立了nuttx_test目录，然后作为nuttx的工作目录。
5，编译NuttX系统
到这里，如果是传统MCU的玩家，基本上就不知道怎么搞了，因为这个系统非常复杂。
在研究了相关的步骤后，发现对于这类RTOS的玩法，其实只有两个步骤：
1. 配置系统。
首先进入的nuttx目录，然后执行：
./tools/configure.sh imxrt1060-evk/nsh
这个命令的含义是，用configs目录下的imxrt1060-evk/nsh配置参数来配置NuttX。这一步非常重要，因为NuttX这样的OS支持非常广泛的CPU类型和开发板，我们需要使用i.MX RT对应的参数来配置NuttX。
这一步执行完成后有可能系统会报错，原因是CONFIG_APPS_DIR的定义不对。需要在config 文件中修改如下：
CONFIG_APPS_DIR="../apps"
然后执行这个命令来清除之前的配置信息：
make distclean
然后再一次运行./tools/configure.sh imxrt1060-evk/nsh对系统进行配置。
2. 编译系统
配置完成后，就可以编译NuttX系统了。
这只需要执行：
make
6，运行编译后的Image
编译完成后，会生成最终的image文件nuttx.hex 编译完成后通过拖拽（复制粘贴）的方式，即可把image编程到EVK上。 然后复位EVK，就可以看到Nuttx已经跑起来了。 7，加载例程
例程Example都在APP目录中，默认情况下没有Example被编译到目标image中去。
添加example的方法是在rootfs\tmp\nuttx_test\nuttx\configs\imxrt1060-evk\nsh目录下，编辑defconfig。 然后执行：
> make distclean
> ./tools/configure.sh imxrt1060-evk/nsh
> make
烧录并且运行image后，可以看到Builtin Apps里面就有hello example了。 然后在命令行里面输入hello，即可运行hello 例程。
8，关于NuttX的启动流程
考虑到有的应用是期待系统上电后能够自动运行，这需要了解系统的启动流程。这里引用一篇很好的文章介绍启动流程。
在os_do_appstart函数中，实现app 相关的初始化，这里是OS到APP入口。
9，编译Tizen
Tizen是NuttX的一个由Samsung主导的演进版本。相关链接是：
http://github.com/Samsung/TizenRT
9.1. 使用docker环境进行编译
Tizen的编译首选是使用docker， docker会自动搭建编译Tizen的工具链，非常方便。
Docker的安装指南：
http://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/
安装好docker后，执行：
cd os
./dbuild.sh menu
然后会有菜单选择目标板以及工程。
选择2，配置系统。 选择7，RT1020目标板。 选择1， nxp_demo。 配置完成后选择1，编译系统。 编译过程比较长，要10来分钟。
编译完成后会在TizenRT\build\output\bin目录输出image文件。 在链接RT1020 EVK的CMSIS-DAP接口的情况下，可以使用d选项下载image到板上，然后就可以复位目标板运行Tizen OS了。 9.2. 手动编译(非docker环境)
由于小编的电脑受到公司的权限限制，无法正常使用docker，于是尝试手动编译。手动编译最大的问题是要自己搭建tool chain。相关的链接是：
http://github.com/Samsung/TizenRT/blob/master/docs/HowToSetEnv.md
但是这个链接讲述的内容不完整，相信如果只是参考这个链接是无法编译Tizen的。
本文前面已经介绍了手动搭建环境编译原生NuttX的步骤，在前面的基础上需要安装：
sudo apt-get install memstat
sudo apt-get install python
然后就可以直接不使用docker编译Tizen了。
相关的命令是：
cd os/tools
./configure.sh imxrt1020-evk/nxp_demo (这个是需要根据不同的目标板和例程进行调整的)
然后：
cd ..
make
大功告成！ 10，一些感受
作为一个MCU的传统玩家，这次玩NuttX首先得到了同事Magicoe的鼎力相助，两个小时把第一个版本在Mac OS上跑了起来。这是非常巨大的帮助，为后面的工作节省了大量探索的时间。
由于Mac操作不习惯，开发效率不高，小编最终还是希望能在Windows的环境下进行高效率的开发，于是开始探索怎么在Windows下面玩NuttX。
NuttX官网上有很好的介绍，不少内容都值得研读。另外Readme.txt里面有很多重要的信息，不少是作者很用心写的。缺点就是完全是txt，看着很累。但是碰到很多问题解决不了，还是只能硬着头皮读。最终的结论就是，这些readme.txt确实是大师之作，好好的读一下确实很有收获。小编最后惊讶的发现，陆陆续续竟然把root下面的那个txt给读完了。
另外就是做的过程中，总是有很多的问题，并没有一个很好的教程可以直接把结果做出来。开源软件很大的一个问题就是，环境的不一致，可能导致各种各样的问题。很多时候赖着性子在网上找答案。百度可以解决一部分问题，但是百度一定不能解决所有的问题。这个时候还是得靠Google。
很多时候这玩意真的很让人崩溃，都是快要放弃的时候，突然想到或者搜索到了重要的信息。那个时候会觉得，自己其实并不是一个人在战斗。Docker能很好的解决这个问题，自动搭建环境，是一个不错的选择，如果能使用docker，就要尽量使用docker。
这次能在Win10的内置Ubuntu环境下把NuttX boot起来，感觉运气也真的是很重要。
感谢运气！
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发表于 2019-7-29 09:31:20
沉默卡
照妖镜
