楼主: NXP管管

[在线活动] 回帖迎豪礼,好事不容错过~~

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  • TA的每日心情
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    2021-7-8 09:06
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    [LV.4]偶尔看看III

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    发表于 2019-10-17 10:38:51 | 显示全部楼层
    手上有LPC和Kinetis的板卡,个人感觉LPC系列更耐操,Kinetis一不小心会锁芯片。
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  • TA的每日心情
    开心
    2025-8-8 16:43
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    [LV.Master]伴坛终老

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    发表于 2019-10-17 11:02:41 | 显示全部楼层
        作为自动化专业的研究生,在上学的时候,最早接触的单片机便是NXP(恩智浦)公司的Cortex-M0内核的LPC1114单片机。在工业领域大面积应用、可靠工作与稳定供货非常吸引着我。当拿到LPC1114开发板时,在学校实验室做了不少试验性项目,如激光泡沫切割机(激光头对焦部分)实验,理疗仪实验。又陪着学弟们玩了现在NXP旗下的Kinetis系列的智能车。去年机缘巧合下,再次重温了LPC1768开发板,使用LWIP中间件部署了TCP/IP协议栈——玩得不亦乐乎。之后,在论坛的协助下又尝试了i.MX RT系列跨界处理器,体验当前单片机全新的速度与能力,这也符合时代的飞速发展——与时俱进。
        多年的工作经验深深体会到LPC系列单片机的高可靠性,其在工业控制领域的强大:在抗干扰方面使其在电机、开关电源等高EMI环境下应用起来游刃有余;在通讯方面,专利的I2C接口,内置以太网MAC接口等十分方便系统互联与集成。
        i.MX RT个人认为其为i.MX的阉割版,其价位介于单片机与MPU之间,但是优势并不明显。处理计算能力强于单片机,而又弱于i.MX。在试用i.MX RT过程中并未感觉其带来的价格优势与操作便捷。
        Kinetis这几年我就是认为其在国内只生产智能车的芯片——肯定片面了,但是市场真的很难找到Kinetis的芯片。
        新人S08系列单片机,我个人认为其为NXP的补充产品线的一个举动,想想同行都有8s系列多年了。国内仍然有8位单片机的大量产品应用,市场占有率是一个很神奇的东西,反正新产品我是不会主动选择s08系列。
        对于社区的希望还是挺多的,最大的希望仍然是“传道,授业,解惑”。
        在对新入职的员工代码review时,看到他们的代码理解停留在实验,DIY,甚至是部分功能的实现。严重缺少稳定,架构与扩展性。但是如何提高也就成了非常棘手的问题——也希望社区能分担一部分。
        例如,考虑到知识产权,我们不可能将公司产品的源代码分享,但是我们可以分享已开源的项目代码片段,利用碎片时间便可学习一个知识点,学习一个tip,学习一个bug。
        说起来容易,做起来难。立个flag,往前走,或快或慢。心有方向,也许就不那么累了。
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    开心
    2019-9-29 14:44
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    [LV.2]偶尔看看I

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    发表于 2019-10-17 17:41:55 | 显示全部楼层
    1.用过的NXP板卡有lpc541114板卡,如下图
    捕获.PNG
    板载功能:
    * LPC54114J256BD64 Cortex-M4/M0+ 双核MCU
    * ISP多启动选项跳线,支持3.3V/1.8V工作电压选择,板载32.768KHz振荡器
    * 4个用户定义按键和一个复位按键
    * 9个发光二极管,其中4个低电平驱动(绿色),4个高电平驱动(红色),一个电源指示
    * 一个电位器模拟输入
    * 一个Micro USB接口连接到LPC54114的USB口
    * 一个Micro USB接口连接到板载调试器
    * 一个单线SPI方式TF卡接口和一个SPI  Flash存储器
    * 一个支持I2S音频输入/输出接口(WM8904)
    * 一个I2C 温度传感器(PCT2075DP)
    * 一个PDM数字麦克风(SPH0641LM4H)
    * 多个欧姆跳线电阻使能板载外部设备
    * 板载调试器及支持外部仿真器的10芯1.27mm SWD仿真插座
    * Arduino扩展接口
    * 支持Keil/EWARM集成开发环境


    2.对于LPC、i.MX RT、Kinetis、S08系列的区别可以看一下选型手册的产品介绍,截图如下:
    捕获.PNG
    lpc800,lpc1100,1200,kl0x,kl2x,主要是低功耗产品
    lpc1300,1500,1700,1800主要是入门级和功能型产品
    lpc54000,k2x,k6x,lpc4000,4300主要是高能效和中高端系列
    lpc55xx是双核
    i.mx rt10xx主要是高性能
    以上都是cortex内核
    s08属于其他内核


    3.感觉资料不是特别全,有些板卡的资料很少,以及使用方法的文档也没有。比如我手上有一块FRDM-S32K144,资料特别少,到目前为止都不知道怎么在线debug,opensda刷了固件也不好用。希望尽快补充资料。
    希望nxp越来越好。
    哎...今天够累的,签到来了~
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    开心
    2020-4-30 21:50
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    [LV.4]偶尔看看III

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    发表于 2019-10-18 12:58:23 | 显示全部楼层
    3.   说一说你对社区资料还有那些希望改进和更新的。

    多举办点具体项目的技术比拼项目活动吧。 周期短,大家一起进步。
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    发表于 2019-10-18 16:06:01 | 显示全部楼层
    我用的是LPC11C24芯片,LPC11C24是NXP公司生产的32位微控制器,LPC11C24完美的将CAN收发器、32位控制器和CANopen协议融合在一起,支持片上直接扩展以及支持CAN总线的即插即用。CAN是一种公认的稳健而可靠的通信通道,LPC11C24芯片打开了一扇低成本的CAN总线应用的大门。其片上的CAN和CANopen驱动被写入低功耗ROM,释放了8KB的用户代码空间,这样的设计既降低了工作能耗,又使得通过CAN或者其他片上串行通道的引导加载更加可靠和安全。LPC11C24功能强大,其主要特性如下:
    l  16位和32位计时器各2个并具备PWM/匹配/撷取功能,1个24位元系统计时器。  
    l  低电磁放射和高电磁抗扰度CAN收发器
    l  12MHz内部RC振荡器,温度及电压范围精确度可达1%
    l  CAN2.0 B C_CAN控制器具备on-chip CANopen驱动器与整合式收发器
    l  配置Cortex-M0构架,50MHz的处理器,配备SWD/除错功能
    l  32个向量中断;4个优先级;最多达13个专用中断GPIO
    l  128KB 片上Flash   
    我们用LPC11C24做总线控制,可以级联多个部分,板与板之间通讯只需要两根CAN线和两根电源线,代码量也少

    1.png 2.png
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    发表于 2019-10-18 16:10:40 | 显示全部楼层
    jobszheng5 发表于 2019-10-17 11:02
    作为自动化专业的研究生,在上学的时候,最早接触的单片机便是NXP(恩智浦)公司的Cortex-M0内核的LPC1 ...

    作为一个新手,我就有您提到的问题,缺少系统性的学习机会和资料参考,做项目都像在拼图,一块一块加,感觉好LOW,经常还有模块冲突问题
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    发表于 2019-10-18 16:14:48 | 显示全部楼层
    LPC1110 / 11/12/13/14/15是基于ARM Cortex-M0的低成本32位MCU系列,
    专为8/16位微控制器应用而设计,具有高性能,低功耗,简单的特点
    指令集和存储器寻址以及与
    现有的8/16位架构。
    LPC1110 / 11/12/13/14/15以最高50 MHz的CPU频率运行。
    LPC1110 / 11/12/13/14/15的外围补充包括高达64 kB的闪存
    内存,最多8 kB数据内存,一个Fast-Mode Plus I2C总线接口,一个
    RS-485 / EIA-485 UART,最多两个具有SSP功能的SPI接口,四个通用
    计数器/定时器,一个10位ADC和多达42个通用I / O引脚。
    备注:LPC111x系列由LPC1100系列组成(各部分)
    LPC111x / 101/201/301),LPC1100L系列(LPC111x / 002/102/202/302部件)和
    LPC1100XL系列(LPC111x / 103/203/303/323/333的一部分)。 LPC1100L和
    LPC1100XL系列包括电源配置文件,带窗口的看门狗定时器和一个
    可配置的漏极开路模式。
    特点和优点
    系统:
    ARM Cortex-M0处理器,频率高达50 MHz。
    ARM Cortex-M0内置的嵌套矢量中断控制器(NVIC)。
    -不可屏蔽中断(NMI)输入可从多个输入源中选择
    (仅LPC1100XL系列)。
    串行线调试。
    tick系统滴答计时器。
    内存:
    64 kB(LPC1115),56 kB(LPC1114 / 333),48 kB(LPC1114 / 323),32 kB
    (LPC1114 / 102/201/202/203/301/302/303),24 kB(LPC1113),16 kB(LPC1112),
    8 kB(LPC1111)或4 kB(LPC1110)片上闪存编程存储器。
    256字节页面擦除功能(仅适用于LPC1100XL系列)
    8 kB,4 kB,2 kB或1 kB SRAM。
    via通过片内系统内编程(ISP)和应用内编程(IAP)
    引导程序软件
    数字外围设备:
    多达42个具有可配置上拉/下拉功能的通用I / O(GPIO)引脚
    电阻器。另外,可配置漏极开路模式在
    LPC1100L和LPC1100XL系列。
    GPIO引脚可用作边沿和电平敏感中断源。
    一个引脚上的大电流输出驱动器(20 mA)。
    Fast快速模式增强版中的两个I2C总线引脚上的高电流灌电流驱动器(20 mA)
    LPC1112FDH20 / 102)。
    四个通用计数器/定时器,最多八个捕获输入,最多十三个
    匹配输出。
    only仅可编程的看门狗定时器(WDT)LPC1100系列。
    only仅在LPC1100L和LPC1100XL系列上的可编程窗口式WDT。
    模拟外设:
    10位ADC,在5、6或8个引脚之间具有输入多路复用,具体取决于封装
    尺寸。
    串行接口:
    UART,具有分数波特率生成,内部FIFO和RS-485支持。
    两个具有SSP功能,FIFO和多协议的SPI控制器
    功能(LPC1100和LPC1100L系列LQFP48封装上的第二个SPI
    只要)。
    我
    2C总线接口支持完整的I2C总线规范和Fast-mode Plus,并带有
    具有多个地址识别和监视模式的数据速率为1 Mbit / s(未打开)
    LPC1112FDH20 / 102)。
    时钟产生:
    将12 MHz内部RC振荡器调整为1%的精度,可以选择使用
    作为系统时钟。
    晶振,工作范围为1 MHz至25 MHz。
    可编程看门狗振荡器,频率范围为9.4 kHz至2.3 MHz。
    PLL允许CPU以最高CPU速率运行,而无需
    高频晶体。可以从系统振荡器或内部RC运行
    振荡器。
    带分频器的时钟输出功能可以反映系统振荡器时钟IRC
    时钟,CPU时钟和看门狗时钟。
    功率控制:
    集成的PMU(电源管理单元),可最大程度地降低功耗
    睡眠,深度睡眠和深度掉电模式。
    boot驻留在引导ROM中的电源配置文件可优化性能和
    通过一个简单的功能将任何给定应用的功耗降至最低
    呼叫。 (仅LPC1100L和LPC1100XL系列。)
    三种省电模式:睡眠,深度睡眠和深度掉电。
    处理器通过专用的启动逻辑从深度睡眠模式唤醒,使用多达
    13个功能引脚。
    上电复位(POR)。
    掉电检测具有多达四个单独的阈值,用于中断和强制复位。
    用于识别的唯一设备序列号。
    单电源(1.8 V至3.6 V)。
    提供LQFP48封装,HVQFN33封装和TFBGA48封装。
    恩智浦基于MCU的交钥匙解决方案利用i.MX RT跨接MCU,使开发人员能够快速,轻松地将Alexa内置的本地语音命令和面部识别功能添加到其基于RTOS的IoT产品中。 这些超小型,交钥匙的硬件和软件设计完全与可在FreeRTOS上运行的生产就绪软件完全集成,可轻松集成到智能家居产品,智能家电等产品中。
    恩智浦基于MCU的面部识别解决方案为OEM提供了一个完全集成的,自包含的软件和硬件平台。该解决方案基于i.MX RT106F,它是i.MX RT跨接MCU系列的EdgeReady成员。它包括NXP Oasis脸部和情绪识别运行时库,一组预集成的机器学习算法,以及外围设备所需的驱动程序,例如相机,存储器和可选的连接功能。

    从优化的小型参考硬件到经过全面测试,记录和支持的软件,该解决方案旨在缩短产品上市时间并降低OEM和ODM的复杂性。

    基于i.MX RT106F MCU的面部识别解决方案使设计人员能够将面部识别集成到各种智能家居,家电,安全和工业产品中。
    智能家电:
    洗衣机,干衣机,烤箱,冰箱,火炉和洗碗机
    家庭舒适设备:
    温控器,HVAC和照明控制
    台面电器:
    微波炉,咖啡机和电饭煲
    安全/安保/警报设备:
    报警面板和自动访问
    智能工业设备:
    电动工具,人体工学工作站,工业工作站
    i.MX RT106F是i.MX RT1060交叉MCU系列的EdgeReady成员,主要面向低成本嵌入式人脸识别应用。它采用了恩智浦对Arm®Cortex®-M7内核的高级实现,该内核以高达600 MHz的速度运行,以提供较高的CPU性能和最佳的实时响应。除了面部识别功能外,i.MX RT106F还具有强大的功能和外围设备,使其成为许多应用中的主处理器。 i.MX RT106F处理器已获得许可,可运行NXP的Oasis运行时库进行人脸识别,其中包括:
    相机驱动
    影像撷取
    图像预处理
    人脸检测
    人脸追踪
    人脸对齐
    人脸识别
    面部配置
    信心测量
    人脸识别量化结果
    内置安全性
    连接性
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  • TA的每日心情
    擦汗
    2021-9-9 22:51
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    [LV.9]以坛为家II

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    发表于 2019-10-19 00:05:09 | 显示全部楼层

    1.   说一说你用过的NXP的板卡(简单介绍一下)

    - -!用过的有点多……

    (LPC:LPC54114,LPC54608,LPC116U8,LPC8N04,LPC-824...)
    (i.MX RT:RT1052...RT系列玩的少了点,因为贵了点)
    (Kinetis:FRDM-K64,YL-KL26Z,FRDM-K22...)
    (S08:这个真木有)


    2.   说一说你对NXP旗下LPC、i.MX RT、Kinetis、S08这几个系列的不同

    (其实LPC原来和飞思卡尔的Kinetis不是一家的。。以前产品有点重合的,就看目前的发展状况把!)

    LPC主打经济高效,性能要求不是那么高的MCU,安全性的常规MCU,偏向常规市场;

    I.MX RT是原先飞思卡尔团队新推出的,主打高性能,低成本,应用性较强的MCU,偏向于高性能,且好用不贵;

    Kinetis、其实个人感觉目前发展有所放缓,也是以前飞思卡尔的主打产品,一些电机控制,应用环境恶劣对稳定性较高的工业产品把;

    S08:也是新推出的,5V S08P系列,主打超强可靠性,工业等方面用。



    3.   说一说你对社区资料还有那些希望改进和更新的。

    说说我的个人拙见把,见笑了!

    1.NXP论坛还是相当丰富的,活动也很多的,希望可以更多的活动,刺激像我们这样的老粉丝,新粉丝,一起耍起来。
    2.NXP的生态链其实也在日益丰富,希望官方与开发板商交流更多,我本人也更希望NXP能够将交流的成果分享给大家。带动更好的生态链和学习,交流环境!
    (比如我们经常学习的开发板,有野火,原子等,将成果分享处理,比如野火RT1052开发板,一口气发布五本教程,这些都是实实在在的成果,希望能够在社区中能够多一些分享这些书籍,办卡的活动,让更多人更快上手,耍起来,用到产品中去)

    感谢!
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    开心
    2020-1-31 22:07
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    [LV.4]偶尔看看III

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    1209实验室@ujn 发表于 2019-10-16 13:45
    这个活动好,我来个猛的,先占位,今晚码字,冲!!!!

    好吧,拖延症犯了,懒癌末期周末最后一天才补帖子,下面更新(飞思卡尔&恩智浦 忠实用户,字字手敲):


    开发板:LPC824-breakout
    特点:小巧灵活,上手简单
    使用感受

    社区组活动的时候申请到的小板子,也是人生的第一块LPC开发板。整个板子很小巧,板型刚好是DIP40封装的大小,感觉直接插到51开发板上就能用了。这款片子最让我感觉最深的功能,应该就是引脚配置开关矩阵吧。这是一个很有意思的功能。开关矩阵模块使数字外设可以灵活地分配到外部的引脚。使用开关矩阵机制,数字外设对应的外部引脚不再固定,大大增强外部设备布局的灵活性。这样使用起来不要太方便,有时候PCB画错了,直接软件修改一下,就能补救回来,开关矩阵是相当有趣且很有用的设计。
    官方对其的定位,是代替传统的8051内核的。在实际使用过程中,就性能和外设而言,确实比以前用的STC51强上很多:硬件CRC模块,4路I2C总线接口,3路UART,2路SPI接口,1个多速率定时器,1个自唤醒定时器,1个状态可配置定时器(SCT),1个DMA控制器,1个12位ADC模块,1个模拟比较器,独特的开关矩阵。这些都是STC51无法比拟的。但是相对的,开发起来会复杂一点,好在官方提供的不少的例程可以参考。


    微信图片_20191020154717.jpg


    开发板:FRDM-K64
    特点:经典kinetis,外设齐全,性能强,USB+以太网
    使用感受

    手上的这块FRDM-K64应该可以说是我最喜欢的开发板之一了,信用卡大小,Arduino R3接口,还带有一个以太网座子。板载的K64芯片支持USB full speed OTG功能,最早我就是在FRDM-K64学习USB协议栈的,SDK的USB协议栈,提供了很多的USB demo,是很不错的参考。
    USB host的设备协议比较复杂,所以当初只研究device部分。kinetis芯片中使用的全速USB的IP叫KHCI,以此对应的高速USB的IP叫EHCI。在使用时,需要在usb_device_config.h文件中设置当前FRDM-K64支持的IP,即 #define USB_DEVICE_CONFIG_KHCI (1U)。对于应用来说,相当重要的就是usb_device_descriptor.c/h文件,里面定义了各种USB设备枚举与通信时需要的描述符。
    最近在研究USB PD,虽然FRDM-K64硬件本身并不支持USB PD,但是恩智浦公司提供了OM13588拓展板,Type-C和供电协议的功能主要由扩展板上的PTN5110芯片提供,过I2C接口驱动此芯片实现供电协议和Type-C功能。官方有提供USB PD议栈,里面实现了Type-C规范和PD3.0 规范的基本功能。例如Type-C热拔插检测状态机,供电协议信息发送接收功能。目前正在啃协议栈中。
    因为kinetis系列芯片的相似度非常高,所以在外设齐全的FRDM-K64板子上,你几乎可以把整个系列玩流畅了,做到一通百通。而且是也是一块非常好的练习平台,用来学习TcpIP和USB协议。

    微信图片_20191020154726.jpg

    开发板:LPC55S69-EVK
    特点:双核CM33,更快更安全
    使用感受
    这板子,新东西很多,目前还没有很深入的去学习这款开发板,但是走马观花的也学到了很多新姿势。
    1.首先这是一颗双核的芯片,对称架构的cortex M33核,分为core0和core1。可以同时为两个核编程,需要两个工程。默认core0为主核,core1为从核,官方提供的multice工程,core0工程是依赖于core1的,所以需要先编译core1的工程,再去编译core0的1工程,否则会报错。

    2.LPC55S69的两个核通过MCMGR和RPMsg-Lite来进行管理和通信。 MCMGR这个库的主要功能是维护系统中所有核心的信息,控制辅助核的启动和关闭,以及远程核心监视和事件处理。RPMsg-Lite是RPMsg协议的轻量级实现。 RPMsg协议定义了标准化的二进制接口,该接口用于在异构多核系统中的多个核之间进行通信。与传统的OpenAMP实施相比,RPMsg-Lite减少了代码大小,简化了API,并提高了模块性。

    3.LPC55S69的Trustzone技术,可以为系统打造一个类似于沙盒的隔离机制,将安全世界和非安全世界彻底隔离。通过特定的命令使CPU在两种状态之间切换。
    CPU在安全状态时,只能运行处于安全存储区的代码,可以访问安全存储区和非安全存储区的数据。
    CPU在非安全状态时,只能运行处于非安全存储区的代码,只能访问非安全存储区的数据。
    trustzone的程序也分为两个工程,安全世界的s工程和非安全世界的ns工程,其中ns工程依赖于s工程,以trustzone_hello_world为例,需要先编译hello_world_s工程,然后再编译hello_world_ns工程,不然会报错。如果再加上core1的参与,则需要三个工程,三个工程才能跑起来hello_world,那可是相当牛逼了。

    4.在传统的通用MCU中,最普遍的做法是将密钥的明文存储在片内的OTP或者Flash中,这样攻击者就有机会从片内OTP或者Flash中获取到密钥。LPC55S69内置的PUF是SRAM PUF。由于SRAM的硅结构特征,每一个SRAM的数字特征都是独一无二的。具有不可克隆特性。即使是NXP,也不可能制造出两颗数字特征一模一样的SRAM PUF。所以,我们称芯片内SRAM的独一无二的数字特征为芯片的指纹。当芯片断电以后,芯片内的PUF并不保留任何信息,传统的Crack Fuse/Flash手段也就无效了,自然也就避免了传统的片内OTP Fuse和Flash在断电后被暴力读取的风险。

    5.PRINCE模块,它可以在写进Flash数据的时候进行实时加密,读Flash上的内容时实时解密。可以看做是Flash控制器上面的加密引擎,一旦使能,PRINCE就会过滤Flash读写路径的数据,并进行实时加解密。 这种实时加密解密的操作,谁顶得住,要破解数据可是相当的难了。

    6.PowerQuad是恩智浦自主研发的一个轻量级的硬件DSP加速器,通过Cortex-M33内核提供的协处理器接口,可以以最高的效率为传统的DSP数学计算进行加速。PowerQuad提供的硬件级加速,比同频的Cortex-M33内核的计算速度要快几倍到十几倍,性能十分强劲。同时恩智浦还提供与CMSIS-DSP一致的API,使得用户可以无缝移植。

    微信图片_20191020154721.jpg

    开发板:MIMXRT1060-EVK
    特点:性能极强的跨界处理器
    使用感受
    imx rt1050的升级版,主要升级点:片内RAM由512KB升到1MB,一路百兆以太网口升到两路,增加CAN FD模块。
    RT1060带有两个SDIO接口,用来驱动wifi模块很适合。
    wifi模块:Murata 1DX M.2 EVB
    驱动方式 :SDIO + Freertos + Lwip
    为了获取最高的传输性能,需要把RT1060的sdio管脚工作电压设置为1.8v,再将sdio的时钟设置为50MHz。在芯片ram允许的范围内,尽可能大的设置lwip的TCP_WND的数值。利用iperf工具测试wifi的网络性能,效果相当不错。主要还是得益于rt1060的高主频和大容量TCM.


    微信图片_20191020154712.jpg
    搜狗截图20191020161317.jpg
    开发板:MIMXRT1010-EVK
    特点:极具性价比,性能价格两开花
    使用感受
    其实相对于高性能外设全的imx rt1050/1060/1064系列,我一直更倾向于imx rt1020/1015/1010系列:LQFP封装,两层板布线,不变的主频更优惠的价格!特别是刚推出的imx rt1010这个片子,中国制造,我觉得它毫无疑问的会创造出许多的优秀产品。比如在语音识别,二维码扫描等产品方面,很容易开花结果。
    这个板子我也还没怎么研究,所以无法暂时测评什么,不过单纯从价格上来看,真的很香!以往的imx rt系列,先不说芯片啥价格,作为个人,想买块官方开发板,价格真的高的吓人。而MIMXRT1010-EVK这块板子,官方零售价竟然只需要10美刀,太香了,给力!
    有高速USB OTG接口,I2S接口,SAI接口,相当不错,足以应付很多应用场合了。为了cost down取消以太网接口,也算是精准定位了(毕竟你还是可以加点钱上imx rt1020的)。
    微信图片_20191020154705.jpg

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    建议:
    大概就希望社区能重新活跃起来吧,大家都多讨论,多发帖,多分享,而不是只有管管在每天坚持分享帖子。
    社区的版主挺多的,但是貌似现在很多都不说话了,头像渐渐灰色。我觉得可以考虑让一些活跃的,热爱分享的网友尝试去做一下实习版主之类的,让鲜活的鲜血涌进来,社区活跃了,讨论的人多了,才会吸引更多的用户过来。
    可以做一个百日分享或者月度分享的活动,每人一天一个帖子,不需要太高大上,两三百个字,介绍一个开发小技巧,介绍一个小应用,介绍一个小模块,人人参与。

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