[作品提交] 我的平衡车

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发表于 2020-1-15 11:42:06 | 显示全部楼层 |阅读模式

本帖最后由 asgardx 于 2020-1-15 16:24 编辑

一、项目名称：

我的平衡车

二、项目概述：

本项目基于LPC55S69的双核MCU，由于时间关系，实际用了单核。使用了MPU6050传感器做姿态采集，获取欧拉角与角速度值，使用PD控制器做直立控制，然后输出PWM控制电机驱动器，整个控制环在定时器中断中按50HZ运行。后来发现LPC55S69没有AB相编码器接口，可能不是给这类型应用设计的吧，暂时不能用编码器了，以后尝试下用GPIO中断读取编码器。