LPC54s系列can包错乱解决方法

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LPC54s系列can包错乱解决方法

问题：在0.5ms的速率发送三个can包，发现can包错乱（canid和data不一致）

解决：在读取过发现多任务情况下，在can包接收过程中数据没有出错，但是在应用曾收到数据时出错。
查看can代码，发现MCAN_ReadRxFifo中canid是copy，而data是指针指向地址，从而有可能在应用层获取数据的时候，
can data地址中数据又发生了变化（can又发送包来了），但是由于canid是copy，所以此时还没有发送变化，
故导致canid和can data不一致，
将
    memcpy(rxFrame, elementAddress, 8U);
    rxFrame->data = (uint8_t *)elementAddress + 8U;
   
改成    
        memcpy(rxFrame, elementAddress, 8U);
    //rxFrame->data = (uint8_t *)elementAddress + 8U;
    memcpy(rxFrame->data, (uint8_t *)elementAddress + 8U, 8U);

1. status_t MCAN_ReadRxFifo(CAN_Type *base, uint8_t fifoBlock, mcan_rx_buffer_frame_t *rxFrame)
   
2. {
   
3.     /* Assertion. */
   
4.     assert((0U == fifoBlock) || (1U == fifoBlock));
   
5.     assert(NULL != rxFrame);
   
6. 
   
7.     mcan_rx_buffer_frame_t *elementAddress = NULL;
   
8.     if (0U == fifoBlock)
   
9.     {
   
10.         elementAddress = (mcan_rx_buffer_frame_t *)(MCAN_GetMsgRAMBase(base) + MCAN_GetRxFifo0ElementAddress(base));
    
11.     }
    
12.     else
    
13.     {
    
14.         elementAddress = (mcan_rx_buffer_frame_t *)(MCAN_GetMsgRAMBase(base) + MCAN_GetRxFifo1ElementAddress(base));
    
15.     }
    
16.     memcpy(rxFrame, elementAddress, 8U);
    
17.     //rxFrame->data = (uint8_t *)elementAddress + 8U;
    
18.     memcpy(rxFrame->data, (uint8_t *)elementAddress + 8U, 8U);
    
19.     /* Acknowledge the read. */
    
20.     if (0U == fifoBlock)
    
21.     {
    
22.         base->RXF0A = (base->RXF0S & CAN_RXF0S_F0GI_MASK) >> CAN_RXF0S_F0GI_SHIFT;
    
23.     }
    
24.     else
    
25.     {
    
26.         base->RXF1A = (base->RXF1S & CAN_RXF1S_F1GI_MASK) >> CAN_RXF1S_F1GI_SHIFT;
    
27.     }
    
28.     return kStatus_Success;
    
29. }
    

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