RT1064学习笔记(2)--编码器例程(Encoder Demo)

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RT1064学习笔记(2)--编码器例程(Encoder Demo)

RT1064之编码器例程
Ps：本例程主要作用是，展示如何使用QTIMER模块来实现正交解码。
主板为：逐飞RT1064 + 母板


一，QTMR—四路通道定时器
1）简介：与 PIT(周期中断定时器)和 GPT(通用定时器)相比 QTMR 定时器（Quad Timer） 功能更
强大。 第一， RT1052 拥有 4 个片上 QTMR 定时器模块，每个 QTMR 定时器模块包含四个
通道，每个通道都可以单独作为一个定时器使用，每个通道都可触发中断可产生 DMA 请
求。 QTMR 最多提供 16 个定时器。第二， QTMR 模块的每个通道可以配置为多种工作模
式。


2）工作模式介绍（只介绍正交解码）：正交编码模式（ Quadrature-Count Mode） ， 正交编码模式用于获得编码器转动角度，编码器的 PHASEA 和 PHASEB 分别连接到定时器的主计数源（primary count source）
和辅助计数源。


3）QTMR定时器有四个模块，每个模块有四个不同的通道


4）代码

1. <font size="3" face="微软雅黑"> //一个QTIMER可以 创建两个正交解码
   
2. //初始化 QTIMER_1 A相使用QTIMER1_TIMER0_C0 B相使用QTIMER1_TIMER1_C1
   
3.     qtimer_quad_init(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0,QTIMER1_TIMER1_C1);
   
4.    
   
5.     //初始化 QTIMER_1 A相使用QTIMER1_TIMER2_C2 B相使用QTIMER1_TIMER3_C24
   
6.     qtimer_quad_init(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2,QTIMER1_TIMER3_C24);
   
7. 
   
8.     qtimer_quad_init(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3,QTIMER2_TIMER3_C25);
   
9.     qtimer_quad_init(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18,QTIMER3_TIMER3_B19);
   
10. 
    
11.     //将C0与 D0使用杜邦线链接起来
    
12.     //将C2与 D1使用杜邦线链接起来
    
13.     //将C3与 D2使用杜邦线链接起来
    
14.     //将B18与 D3使用杜邦线链接起来
    
15.         
    
16.     //将C1 C3 C24 B19 接地，可以看到采集到的数据为5.
    
17.    
    
18.     //如果直接连接编码器的A B相，那么则可以直接采集编码器数据
    
19. </font>

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5）QTIMER正交解码初始化

1. <font size="3" face="微软雅黑">//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
2. //  @brief      QTIMER正交解码初始化
   
3. //  @param      qtimern         选择QTIMER模块(QTIMER_1、QTIMER_2)
   
4. //  @param      phaseA          选择正交解码 A端口
   
5. //  @param      phaseB          选择正交解码 B端口
   
6. //  @return     void
   
7. //  Sample usage:                                qtimer_quad_init(QTIMER_1, QTIMER1_TIMER0_C0,QTIMER1_TIMER1_C1);
   
8. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
9. void qtimer_quad_init(QTIMERN_enum qtimern, QTIMER_PIN_enum phaseA, QTIMER_PIN_enum phaseB)
   
10. </font>

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6）QTIMER引脚枚举（部分展示）

1. <font size="3" face="微软雅黑">QTIMER1_TIMER0_C0 =1*12+3*0,                                                                                        //定时器0 同一时间只能有一个引脚与定时器相关联
   
2.     QTIMER1_TIMER1_C1 =1*12+3*1,                                            //定时器1 同一时间只能有一个引脚与定时器相关联
   
3.     QTIMER1_TIMER2_C2 =1*12+3*2,                                            //定时器2 同一时间只能有一个引脚与定时器相关联
   
4.     QTIMER1_TIMER3_C24=1*12+3*3,                                            //定时器3 同一时间只能有一个引脚与定时器相关联
   
5. </font>

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二，PWM——输出捕获
1）代码

1. <font size="3" face="微软雅黑">//pwm__int 初始化代码
   
2.     pwm_init(PWM1_MODULE3_CHB_D1 , 50, 5000);
   
3.     pwm_init(PWM1_MODULE3_CHA_D0 , 50, 5000);
   
4.     pwm_init(PWM2_MODULE3_CHB_D3 , 50, 5000);
   
5.     pwm_init(PWM2_MODULE3_CHA_D2 , 50, 5000);
   
6. </font>

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2）zf_pwm.c 中的初始化代码

1. <font size="3" face="微软雅黑">//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
2. //  @brief      PWM初始化
   
3. //  @param      pwmch       PWM通道号及引脚
   
4. //  @param      freq        PWM频率
   
5. //  @param      duty        PWM占空比
   
6. //  @return     void
   
7. //  Sample usage:           pwm_init(PWM1_MODULE0_CHB_D13, 50, 5000);     //初始化PWM1  子模块0 通道B 使用引脚D13  输出PWM频率50HZ   占空比为百分之 5000/PWM_DUTY_MAX*100
   
8. //                                                        PWM_DUTY_MAX在fsl_pwm.h文件中 默认为50000
   
9. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
10. void pwm_init(PWMCH_enum pwmch, uint32 freq, uint32 duty)
    
11. </font>

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3）注意事项
1.关于子模块的解释 具体参考 zf_pwm.h

1. <font size="3" face="微软雅黑">同一个子模块不同通道只能输出相同频率的PWM，占空比可设置不同
   
2. 例如
   
3. //PWM1_MODULE0_CHB与PWM1_MODULE0_CHA属于同一个子模块，频率只能一样，但是占空比可以不一样
   
4. //PWM1_MODULE0_CHA_D12与PWM1_MODULE1_CHA_D14虽然是同一个PWM模块但是属于不同的子模块可以输出不同频率的PWM
   
5. </font>

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4）pw_pwm.h(部分展示)

1. <font size="3" face="微软雅黑">PWM1_MODULE0_CHB_D13=1*40+5*0,  PWM1_MODULE0_CHB_E24,   //PWM1 子模块0 通道B  引脚可选范围
   
2.   PWM1_MODULE0_CHA_D12=1*40+5*1,  PWM1_MODULE0_CHA_E23,   //PWM1 子模块0 通道A  引脚可选范围
   
3.    
   
4.   PWM1_MODULE1_CHB_D15=1*40+5*2,  PWM1_MODULE1_CHB_E26,   //PWM1 子模块1 通道B  引脚可选范围
   
5.   PWM1_MODULE1_CHA_D14=1*40+5*3,  PWM1_MODULE1_CHA_E25,   //PWM1 子模块1 通道A  引脚可选范围
   
6.    
   
7.   PWM1_MODULE2_CHB_D17=1*40+5*4,  PWM1_MODULE2_CHB_E28,   //PWM1 子模块2 通道B  引脚可选范围
   
8.   PWM1_MODULE2_CHA_D16=1*40+5*5,  PWM1_MODULE2_CHA_E27,   //PWM1 子模块2 通道A  引脚可选范围
   
9. 
   
10.    PWM1_MODULE3_CHB_B11=1*40+5*6,  PWM1_MODULE3_CHB_C17,   PWM1_MODULE3_CHB_D1, PWM1_MODULE3_CHB_D25,   PWM1_MODULE3_CHB_E13,//PWM1 子模块3 通道B  引脚可选范围
    
11.     PWM1_MODULE3_CHA_B10=1*40+5*7,  PWM1_MODULE3_CHA_C16,   PWM1_MODULE3_CHA_D0,    PWM1_MODULE3_CHA_D24,   PWM1_MODULE3_CHA_E12,//PWM1 子模块3 通道A  引脚可选范围
    
12. </font>

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三，while循环内执行的代码
1）

1. <font size="3" face="微软雅黑">while(1)
   
2.     {
   
3.         //读取编码器计数值
   
4.         encoder1 = qtimer_quad_get(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0 );
   
5.         encoder2 = qtimer_quad_get(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2 );
   
6.         encoder3 = qtimer_quad_get(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3 );
   
7.         encoder4 = qtimer_quad_get(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18);
   
8.         
   
9.         //清除
   
10.         qtimer_quad_clear(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0 );
    
11.         qtimer_quad_clear(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2 );
    
12.         qtimer_quad_clear(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3 );
    
13.         qtimer_quad_clear(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18);
    
14.         
    
15.         systick_delay_ms(100);
    
16.         
    
17.     }
    
18. </font>

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2） QTIMER正交解码计数获取函数 qtimer_quad_get()

1. <font size="3" face="微软雅黑">//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
2. //  @brief      QTIMER正交解码计数获取
   
3. //  @param      qtimern         选择QTIMER模块(QTIMER_1、QTIMER_2)
   
4. //  @param      phaseA          选择正交解码 A端口 这个参数需要与qtimer_quad_init函数第二个参数一致
   
5. //  @return     int16                        返回脉冲数
   
6. //  Sample usage:                                qtimer_quad_get(QTIMER_1, QTIMER1_TIMER0_C0);
   
7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
8. int16 qtimer_quad_get(QTIMERN_enum qtimern, QTIMER_PIN_enum phaseA)
   
9. </font>

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3） QTIMER正交解码计数清零函数 qtimer_quad_clear()

1. <font size="3" face="微软雅黑">//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
2. //  @brief      QTIMER正交解码计数清零
   
3. //  @param      qtimern         选择QTIMER模块(QTIMER_1、QTIMER_2)
   
4. //  @param      phaseA          选择正交解码 A端口 这个参数需要与qtimer_quad_init函数第二个参数一致
   
5. //  @return     void
   
6. //  Sample usage:                                qtimer_quad_clear(QTIMER_1, QTIMER1_TIMER0_C0);
   
7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   
8. void qtimer_quad_clear(QTIMERN_enum qtimern, QTIMER_PIN_enum phaseA)
   
9. </font>

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四，主程序展示

1. <font size="3" face="微软雅黑">#include "headfile.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. int16 encoder1;
   
5. int16 encoder2;
   
6. int16 encoder3;
   
7. int16 encoder4; // 用来获取编码器的返回值
   
8. 
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     DisableGlobalIRQ();
    
12.     board_init();//务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
    
13.        
    
14.    
    
15.     //pwm初始化
    
16.     pwm_init(PWM1_MODULE3_CHB_D1,50,5000); //50 频率 5000占空比 计算公式 输出PWM频率50HZ  占空比为百分之 5000/PWM_DUTY_MAX*100
    
17.     //                                                        PWM_DUTY_MAX在fsl_pwm.h文件中 默认为50000
    
18.     pwm_init(PWM1_MODULE3_CHA_D0,50,5000);
    
19.     pwm_init(PWM2_MODULE3_CHB_D3,50,5000);
    
20.     pwm_init(PWM2_MODULE3_CHA_D2,50,5000);
    
21.    
    
22.     ////一个QTIMER可以 创建两个正交解码
    
23.     //初始化 QTIMER_1 A相 使用QTIMER1_TIMER0_C0  B相 使用QTIMER1_TIMER1_C1
    
24.     qtimer_quad_init(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0,QTIMER1_TIMER1_C1);
    
25.    
    
26.     //初始化 QTIMER_1 A相使用QTIMER1_TIMER2_C2 B相使用QTIMER1_TIMER3_C24
    
27.     qtimer_quad_init(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2,QTIMER1_TIMER3_C24);
    
28.    
    
29.     qtimer_quad_init(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3,QTIMER2_TIMER3_C25);
    
30.     qtimer_quad_init(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18,QTIMER3_TIMER3_B19);
    
31.    
    
32.       
    
33.     //将C0与 D0使用杜邦线链接起来
    
34.     //将C2与 D1使用杜邦线链接起来
    
35.     //将C3与 D2使用杜邦线链接起来
    
36.     //将B18与 D3使用杜邦线链接起来
    
37.         
    
38.     //将C1 C3 C24 B19 接地，可以看到采集到的数据为5.
    
39.    
    
40.     //如果直接连接编码器的A B相，那么则可以直接采集编码器数据
    
41.    
    
42.         //总中断最后开启
    
43.     EnableGlobalIRQ(0);
    
44.     while (1)
    
45.     {
    
46.        //读取编码器计数值
    
47.         encoder1 = qtimer_quad_get(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0 );//下面的代码只能读取A相 B相尝试发现没有数据
    
48.         encoder2 = qtimer_quad_get(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2 );//qtimer_quad_get 这个函数获取 pwm输出频率的 1/10 (与占空比无关)^*
    
49.         encoder3 = qtimer_quad_get(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3 );
    
50.         encoder4 = qtimer_quad_get(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18);
    
51.                
    
52.         qtimer_quad_clear(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER0_C0 );
    
53.         qtimer_quad_clear(QTIMER_1,QTIMER1_TIMER2_C2 );
    
54.         qtimer_quad_clear(QTIMER_2,QTIMER2_TIMER0_C3 );
    
55.         qtimer_quad_clear(QTIMER_3,QTIMER3_TIMER2_B18);
    
56.         
    
57.          systick_delay_ms(100);
    
58.         
    
59.     }
    
60. }
    
61. </font>

复制代码

调试窗口 Value为5（表示接收到pwm波）

文章出处：CSDN

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