Kinetis K系列产生两路正交PWM波

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Kinetis K系列产生两路正交PWM波

在电机控制中，有可能会需要两路正交的PWM，即相位相差90的PWM波形。那么该如何该功能呢。
可以使用FTM中combine 模式

FTM_CH0和FTM_CH1是一组，FTM_CH2和FTM_CH3是一组，FTM_CH4和FTM_CH5是一组，FTM_CH6和FTM_CH7是一组。那么从这四组中各选择一路，就可以产生相位不同的PWM波形。
假设选择FTM_CH0和FTM_CH2,设置FTM_MOD=10000,设置C0V=2500，C1V=7500，C2V=0，C3V=10000.那么这样就可以产生两路相位相差九十度的PWM波形了。
波形如下：


有一个地方需要说明一下：虽然配置了四个通道的CnV值，不要误以为产生两路正交PWM波，就得占用4个引脚。其实只占用了两个引脚，FTM_CH1和FTM_CH3对应的引脚可以用作其他任何功能，没有影响，在程序中对这两路不需要把它复用成FTM功能。

硬件平台使用的是超核K60涂鸦版，代码使用的也是超核软件代码。
在原来的基础上，对其进行了修改。改动了ftm.c,ftm.h和main.c 三个文件。
文件下载地址：http://download.csdn.net/detail/wangwenxue1989/9051071

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客户在实际使用中需要在不停止PWM输出的前提下调节PWM波的周期，占空比不变还是50%。这个功能改如何实现呢？
改变周期那么需要修改FTMx_MOD 寄存器的值，占空比和FTMx_CnV，这就涉及到这两个寄存器的值何时更新的问题，






可以参考AN4560，链接地址为：http://cache.freescale.com/files ... df?fromsite=zh-Hans
涉及的内容比较多。主要是按着上面的流程图来看比较方便。

产生的波形如下：


一路在转变时有个很短的跳变沿，目前还不知道是什么问题。

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