MC9S12G芯片 CAN模块求助大神们，调了一周还是有问题

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调试MC9S12G CAN模块，调了一周了还是有问题。配置 使能之后，收发都不行。。单步调试发现在把需要发的数据放进CANTXDSR0寄存器之后，CANTFLG标志位硬件不置位。。整个人都快疯了。。。相关代码如下 有没有大神帮忙看看感激不尽！！！！！！！！！！！

/CAN初始化函数

unsigned char CANInit(void)

{

  if(CANCTL0_INITRQ = 0)

     CANCTL0_INITRQ =1;          // 启动CAN初始化

  

  while(CANCTL1_INITAK ==0);  // 等待初始化响应

      

  CANCTL1 =0x81;             // 0x81 1000 0001 使能MSCAN模块,选择时钟源为外部时钟源16MHZ

  

  CANBTR1 =0x3A;             // 0x3a 0011 1010 每位一个采样 TSEG2:4个TqTSEG1:11Tg                                             

  CANBTR0 =0x81;             // 0x81 1000 0001 同步跳转宽度3Tq 波特率预分频系数为2分频

                              // 这样设置为了去除晶振毛刺

  // 设置完成后CAN总线频率为500kb/s   

  CANIDAC =0;                // 选择CAN ID滤波器接收模式

  

  // 设置所有位不参与滤波器                                                                                                                 

  CANIDMR0 = 0xFF;

  CANIDMR1 = 0xFF;

  CANIDMR2 = 0xFF;

  CANIDMR3 = 0xFF;

  CANIDMR4 = 0xFF;

  CANIDMR5 = 0xFF;

  CANIDMR6 = 0xFF;

  CANIDMR7 = 0xFF;   

  CANCTL0_INITRQ =0;             // 退出初始化模式

   //CANCTL0 &= (unsignedchar)~(unsigned char)1;

  while(CANCTL1_INITAK);         // 等待关闭初始化响应   

  while(CANCTL0_SYNCH);          // 等待MSCAN与CAN总线时钟同步

  

CANCTL0 =0;                   // 进入正常模式                        

  

// CANRIER =0x6B;                                                  

  CANRFLG_RXF   =1;   // 清空接受缓冲FLG

  CANRIER_RXFIE = 1;   // 使能接收中断                       

  //CANTIER =0;        // 关闭发送中断:发送器空时引起中断

  return(TRUE);

}

//配置fpll=48MHZ，fbus=24MHZ  fOSC=16MHZ

unsigned char SetBusClock(void)

{  

   

CPMUPROT =0x26;            // 关闭时钟配置寄存器保护

CPMUCLKS_PSTP   =0;        // 在停止模式下禁用外部晶振

CPMUCLKS_PLLSEL =1;        // 选择PLL作为系统时钟源

   

// 配置fpll=48MHZ，fbus=24MHZ  fOSC=16MHZ

// fVCO= 2*fOSC*(SYNDIV + 1)/(REFDIV + 1)

  

CPMUSYNR    =0x02;          // 0000 0010 SYNDIV =2            

CPMUREFDIV  =0x81;          // 1000 0001 REFDIV =1                        

CPMUPOSTDIV =0x00;          // POSTDIV = 0

                              //PLLCLOCK = VCO CLOCK / (POSTDIV + 1)  

CPMUOSC_OSCE =1;            // 外部晶振使能

                           

CPMUPLL=0x00;               // 设置PLL频率调制模式

while(CPMUFLG_UPOSC ==0);   // 等待外部时钟被PLL代替

CPMUPROT = 0x00;            // 打开时钟配置寄存器保护

   

}

//CAN发送函数

unsigned char CANSend(Mscan_Msg *msg)

{

   

  //发送缓冲区检测

while(!CANTFLG);

  

  CANTBSEL = CANTFLG;

  //写入ID

  CANTXIDR0 = (unsignedchar)((msg->ID >> 3) &0xFF);                 

  CANTXIDR1 = (unsignedchar)((msg->ID << 5) & 0xFF);

     

  //写入数据长度

  CANTXDLR  = msg->Len;

   

  //写入优先级

  CANTXTBPR = 0;

   

  //写入数据

  CANTXDSR0 = msg->Data[0];

  CANTXDSR1 = msg->Data[1];

  CANTXDSR2 = msg->Data[2];

  CANTXDSR3 = msg->Data[3];

  CANTXDSR4 = msg->Data[4];

  CANTXDSR5 = msg->Data[5];

  CANTXDSR6 = msg->Data[6];

  CANTXDSR7 =msg->Data[7];      

  //写CAN信息到发送缓冲区成功

  CANTFLG = CANTBSEL;

  return(TRUE);  

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