QTIMER PWM

wxfreedom

最近在使用I.MX 1052 的QTIMER 输出PWM进行步进电机的S型控制曲线功能实现。目前功能已基本实现， 但是在波形输出上却出现了问题。
正常的波形如下：


可以看到PWM输出在开始后是逐渐增大的。这里使用了QTIMER的输出比较中断，在中断中对下一次的pwm频率进行变更。
第一个问题，在rtthread4.0.3系统下，当速度增大时，比如说加速至3r/s， 会出现偶尔中断有几个ms是没有pwm输出的，如下

有时会有好几段这样的无输出的波形，导致电机丢步。

第二个问题：有时出现的波形不为方波，如下，导致步数不准确。


对比在裸机下实现的该功能，裸机目前是正常的，并未出现上诉问题。怀疑是系统调度等引起的问题，有大神可以指导下么

代码如下

1. static rt_err_t motor_S_curve_set(struct rt_device *device, motor_para_t *para, acc_config_t *acc_cfg)
   
2. {
   
3.         struct pwm_motor_cfg *pwm_cfg = (struct pwm_motor_cfg *)device->user_data;
   
4.         CalcSpeed(pwm_cfg,acc_cfg);//根据参数生成加减速频率表
   
5.         pwm_cfg->cal_para.AverageStep = para->pulse - 2 * pwm_cfg->cal_para.AccelTotalStep;
   
6.         if(pwm_cfg->cal_para.AverageStep <= 0)         pwm_cfg->cal_para.AverageStep = 0;
   
7.         stepper_start_run(pwm_cfg);//启动第一个pwm输出，开中断
   
8.         rt_sem_take(&pwm_cfg->sem,RT_WAITING_FOREVER);
   
9.         rt_free(pwm_cfg->cal_para.Form);
   
10.         return RT_EOK;
    
11. }
    

复制代码

1. void speed_decision(void *args)
   
2. {
   
3.         float temp_p = 0;
   
4.         int step;
   
5.         struct pwm_motor_cfg *cfg = (struct pwm_motor_cfg *)args;        
   
6.         
   
7.         if(cfg->status.status == ACCEL)
   
8.         {
   
9.                 cfg->status.pos++;
   
10.                 if(cfg->status.pos  < cfg->cal_para.AccelTotalStep )
    
11.                 {
    
12.                         temp_p = cfg->cal_para.Form[cfg->status.pos];
    
13. //                        if(temp_p < MIN_SPEED)
    
14. //                                temp_p = MIN_SPEED;
    
15.                         QTMR_SetupPwm(cfg->base,cfg->channel,temp_p,50,false,QTMR_SOURCE_CLOCK/8);
    
16.                 }
    
17.                 else        
    
18.                 {
    
19.                         if(cfg->cal_para.AverageStep > 0)                cfg->status.status = AVESPEED;        
    
20.                         else if(cfg->cal_para.AverageStep == 0)        cfg->status.status = DECEL;
    
21.                         else //到达最大速度后不减速，给信号量
    
22.                         {
    
23.                                 rt_sem_release(&cfg->sem);
    
24.                         }
    
25.                 }        
    
26.         }
    
27.         else if(cfg->status.status == AVESPEED)
    
28.         {
    
29.                 cfg->status.pos++;
    
30.                 if(cfg->status.pos  < cfg->cal_para.AccelTotalStep + cfg->cal_para.AverageStep) ;
    
31.                 else        cfg->status.status = DECEL;
    
32.         }
    
33.         else
    
34.         {
    
35.                 cfg->status.pos++;
    
36.                 step = cfg->status.pos - cfg->cal_para.AccelTotalStep - cfg->cal_para.AverageStep;
    
37.                 if(step < cfg->cal_para.AccelTotalStep)
    
38.                 {
    
39.                         temp_p = cfg->cal_para.Form[cfg->cal_para.AccelTotalStep - step];
    
40.                         if(temp_p < MIN_SPEED)
    
41.                                 temp_p = MIN_SPEED;
    
42.                         QTMR_SetupPwm(cfg->base,cfg->channel,temp_p,50,false,QTMR_SOURCE_CLOCK/8);
    
43.                 }
    
44.                 else        
    
45.                 {
    
46.                         cfg->status.status = STOP;
    
47.                         QTMR_StopTimer(cfg->base,cfg->channel);
    
48.                         rt_sem_release(&cfg->sem);
    
49.                 }
    
50.         }
    
51. }

复制代码

1. static void qtimer_isr(TMR_Type *base, int start)
   
2. {
   
3. //        for(int i=0;i<4;i++)
   
4. //        {
   
5. //                if(QTMR_GetStatus(base, (qtmr_channel_selection_t)i) != 0)
   
6. //                {
   
7. //                        QTMR_ClearStatusFlags(base, (qtmr_channel_selection_t)i, kQTMR_Compare2Flag);
   
8. //                        if(hdr_tab[start+i].hdr != RT_NULL)
   
9. //                        {
   
10. //                                hdr_tab[start+i].hdr(hdr_tab[start+i].args);
    
11. //                        }
    
12. //                }
    
13. //        }
    
14.         
    
15.         QTMR_ClearStatusFlags(base, kQTMR_Channel_3, kQTMR_Compare2Flag);
    
16.         hdr_tab[11].hdr(hdr_tab[11].args);
    
17. }
    
18. 
    
19. void TMR3_IRQHandler(void)
    
20. {
    
21. //        rt_interrupt_enter();
    
22.         qtimer_isr(TMR3,8);
    
23. //    rt_interrupt_leave();
    
24.         __DSB();
    
25. }

复制代码

这里的加减速算法是采用的野火的电机文档下的S型建加速模型。

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小恩GG

请问有找出问题复现的规律了吗?