i.MX6Q如何实现两路CAN并实现通信功能

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i.MX6Q如何实现两路CAN并实现通信功能

目的：在imx6q上添加第二路CAN的驱动支持，并实现第二路CAN的通信功能。
CPU：i.mx6q
Linux：imx linux3.10.53

一、添加二路CAN的驱动支持
这个过程很简单，就是添加第二路CAN的设备树，驱动系统已经帮我们做好。
在内核源码中搜索can，可以在imx6q-sabresd.dts中发现如下信息：
这是原本已经添加的一路CAN的设备树（一部分代码），仿照此段添加另一路CAN的设备树即可。如下：
其中第4行的trx-stby-gpio是使能can芯片，低电平使能，如果原理图中已将此引脚拉低，可不写。
修改完成后重新编译，然后将设备树和内核烧入开发板启动，如果一切正确，ifconfig -a后可看到can0和can1。
二、两路CAN通信的Linux应用程序编写
两路can通信使用两条can总线，因此建立两个socket即可：

1. void can_init( void )
   
2. {
   
3.     int socked, socked_can1;
   
4.         struct sockaddr_can can_addr;
   
5.         struct ifreq ifr;
   
6.         int b_on=1;
   
7.         
   
8.         if((socked = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
   
9.         {
   
10.         printf("if((socked = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) \n");
    
11.                 return;
    
12.         }
    
13.     memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
    
14.         strcpy(ifr.ifr_name, DEV_CAN);
    
15. 
    
16.         if (RET_SUCCESS != ioctl(socked, SIOCGIFINDEX, &ifr))
    
17.         {
    
18.                 close(socked);
    
19.                 return;
    
20.         }
    
21.         printf("ioctl has been  set \n");
    
22.         
    
23.         t_RetData = ioctl (socked, FIONBIO, &b_on);    //b_on=1，设置为非阻塞模式
    
24. 
    
25.     memset(&can_addr, 0, sizeof(can_addr));
    
26.         can_addr.can_family  = AF_CAN;
    
27.         can_addr.can_ifindex = 2;
    
28.   
    
29.         if(bind(socked, (struct sockaddr *)&can_addr, sizeof(can_addr)) < 0)
    
30.         {
    
31.                 close(socked);
    
32.                 return;
    
33.         }
    
34.     printf("CAN initialed");
    
35.     s_Can0Socket = socked;
    
36.          
    
37.         
    
38. 
    
39.         printf("InitCAN1 \n");
    
40.         if((socked_can1 = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
    
41.         {
    
42.         printf("if((socked = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) \n");
    
43.                 return;
    
44.         }
    
45.     memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
    
46.         strcpy(ifr.ifr_name, DEV_CAN1);
    
47. 
    
48.         if (RET_SUCCESS != ioctl(socked_can1, SIOCGIFINDEX, &ifr))
    
49.         {
    
50.             printf("if (RET_SUCCESS != ioctl(socked, SIOCGIFINDEX, &ifr))\n");
    
51.                 close(socked_can1);
    
52.                 return;
    
53.         }
    
54.         printf("ioctl has been  set \n");
    
55. 
    
56.         b_on = 0;
    
57.         t_RetData = ioctl(socked_can1, FIONBIO, &b_on);
    
58.     printf("t_RetData:%d",t_RetData);
    
59. 
    
60.     memset(&can_addr, 0, sizeof(can_addr));
    
61.         can_addr.can_family  = AF_CAN;
    
62.         can_addr.can_ifindex = 3;                        // 这里ifindex不能和第一个的相同，不然会有问题。可以在系统中查看此值
    
63.   
    
64.         if(bind(socked_can1, (struct sockaddr *)&can_addr, sizeof(can_addr)) < 0)
    
65.         {
    
66.                 close(socked_can1);
    
67.                 return;
    
68.         }
    
69.     printf("CAN initialed ");
    
70.     s_Can1Socket = socked_can1;
    
71.         
    
72.     return;   
    
73.    
    
74. }

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用的是SocketCAN呢

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