【RT1176】4.FDCAN 通讯采用回调函数和中断两种方式

jundao721

今天测试了一下RT1176的FDCAN通讯，这种通讯方式应用挺多的。具体怎么配置波特率参考使用手册即可，默认帧波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps,这里暂时不讨论，以测试为主。板子上使用的是TJA1044GT/3，原理图如图1所示：

图1

本来重新做板以后，想着不用飞线了，测试的时候才发现采购的器件跟原理图的器件不一样，所以还是得飞一下到3.3V。如图2所示：

图2

官方的SDK使用的是Callback方式，源程序不太符合本人的读代码方式，对源程序进行了部分修改，主要配置如下：
我使用的是CAN2，官方是CAN3，所以引脚和宏定义都需要修改，引脚修改如下：

1. IOMUXC_SetPinMux(
   
2.                   IOMUXC_GPIO_AD_00_FLEXCAN2_TX,        /* IOMUXC_GPIO_AD_00 is configured as FLEXCAN2_TX */
   
3.        1U);
   
4.    IOMUXC_SetPinMux(
   
5.                    IOMUXC_GPIO_AD_01_FLEXCAN2_RX,        /* IOMUXC_GPIO_AD_01 is configured as FLEXCAN2_RX */
   
6.        1U);
   
7. IOMUXC_SetPinConfig(
   
8.                   IOMUXC_GPIO_AD_00_FLEXCAN2_TX,      
   
9.       0x02U);
   
10.   IOMUXC_SetPinConfig(
    
11.                   IOMUXC_GPIO_AD_01_FLEXCAN2_RX,        
    
12.       0x02U);  

复制代码

1. #define EXAMPLE_CAN           CAN2
   
2. #define EXAMPLE_FLEXCAN_IRQn       CAN2_IRQn
   
3. #define EXAMPLE_FLEXCAN_IRQHandler CAN2_IRQHandler

复制代码

1. #define EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ ((CLOCK_GetRootClockFreq(kCLOCK_Root_Can2) / 100000U) * 100000U)

复制代码

其中需要创建callback函数

1.     /* Create FlexCAN handle structure and set call back function. */
   
2. FLEXCAN_TransferCreateHandle(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, flexcan_callback, NULL); //使能回调函数

复制代码

要实现的功能是每隔1S发送一帧数据，发送部分：

1. frame.id     = FLEXCAN_ID_STD(txIdentifier);
   
2. frame.format = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameFormatStandard;
   
3. frame.type   = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameTypeData;

复制代码

接收部分callback函数不用修改，处理部分修改一下：

1.   /* Start receive data through Rx Message Buffer. */
   
2. rxXfer.mbIdx = (uint8_t)RX_MESSAGE_BUFFER_NUM;
   
3. #if (defined(USE_CANFD) && USE_CANFD)
   
4. rxXfer.framefd = &frame;
   
5. (void)FLEXCAN_TransferFDReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer);
   
6. #else
   
7. rxXfer.frame = &frame;
   
8. (void)FLEXCAN_TransferReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer);
   
9. #endif
   
10. (void)FLEXCAN_ReadFDRxMb(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &rxFrame);
    
11. /* Wait until Rx MB full. */
    
12. <blockquote>while (!rxComplete)

复制代码

OK，回调函数方式基本上就修改完了，测试结果如图3和图4所示

图3

图3

图4

图4


传统的是中断方式，接收中断，每隔1S发送一帧数据。这部分就得自己写中断函数了。首先注释掉创建callback函数，使能中断：

1. FLEXCAN_EnableMbInterrupts(EXAMPLE_CAN, flag << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM);
   
2.            (void)EnableIRQ(EXAMPLE_FLEXCAN_IRQn);

复制代码

中断函数参考是这样的：

1. void EXAMPLE_FLEXCAN_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3. #if (defined(FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER)) && (FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER > 0)
   
4.     uint64_t flag = 1U;
   
5. #else
   
6.     uint32_t flag = 1U;
   
7. #endif
   
8.     /* If new data arrived. */
   
9.     if (0U != FLEXCAN_GetMbStatusFlags(EXAMPLE_CAN, flag << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM))
   
10.     {
    
11.         FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(EXAMPLE_CAN, flag << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM);
    
12. #if (defined(USE_CANFD) && USE_CANFD)
    
13.         (void)FLEXCAN_ReadFDRxMb(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &rxFrame);
    
14. #else
    
15.         (void)FLEXCAN_ReadRxMb(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &rxFrame);
    
16. #endif
    
17.         rxComplete = true;
    
18.     }
    
19.     SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
    
20. }

复制代码

发送函数需要修改一下：

1. (void)FLEXCAN_TransferFDSendBlocking(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &frame);

复制代码

接收处理部分：

1. if(rxComplete==true)
   
2.            {
   
3.             for ( i = 0; i < DWORD_IN_MB; i++)
   
4.                 {
   
5.                  rx_data[i]= rxFrame.dataWord[i];
   
6. 
   
7.                 }
   
8.             rxComplete = false;
   
9.            }

复制代码

测试结果如图5和图6所示：

图5

图5

图6

图6


OK，两种方式测试完成。

阅读全文

jobszheng5

CAN FD的数据长度不是8字节了。

jundao721

jobszheng5 发表于 2023-6-4 08:43
CAN FD的数据长度不是8字节了。

嗯，64字节了，速度也有提升

小枕头

帧ID也变长了

jundao721

小枕头 发表于 2023-6-5 15:44
帧ID也变长了

有些在实际应用中理解的更深一点

az158

厉害，还没有搞过RT系列的can呢

jundao721

az158 发表于 2023-6-8 18:01
厉害，还没有搞过RT系列的can呢

我都是踩着你的脚印往前走

hpdell

板子上就一个 can 能够实现收发功能不 ？

还是非得使用 2块板子才行 ？

jundao721

hpdell 发表于 2023-6-13 17:10
板子上就一个 can 能够实现收发功能不 ？

还是非得使用 2块板子才行 ？

一块也行，使用回环模式也能测试。

hpdell

jundao721 发表于 2023-6-14 08:57
一块也行，使用回环模式也能测试。

can 功能目前还没有捣鼓，后续有空得捣鼓看看