【MCX-A153分享】+利用定时器驱动超声波测距模块

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让小车跑起来，需要给小车加上避障装置。一般使用红外传感器。高级的有用激光的，提前测量周围环境，并经过计算，动态设计行进路线。我这次准备使用超声波测距模块实现测距功能。超声波模块使用的是传统的SR04模组，兼顾收发功能。

在使用的时候，在触发端Trig施加至少10微秒的高电平信号，超声波模组就会自动发出8个周期为40KHz的方波，同时检测回波。如果收到了回波，在Echo端就会产生一个高电平信号。这个信号高电平持续的时长，代表着超声波测试模块与前方障碍物的距离。这个信号的上升沿，表示发出超声波的时刻，一直持续，知道收到回波后，变为低电平。

声波在空气中的传播速度为340米/秒，也就是0.34毫米/微秒。超声波的发和收，是相当于往返的，按照公式，探测距离就是以下公式：

距离L = 高电平持续的时间（微秒单位） * 0.34毫米/微秒/2

在上次的定时器实验中，定时器的周期为1秒。为了适配超声波模块，需要调高定时器的工作频率，一个是为了保证能让超声波模块的触发信号保持10微秒以上，另一个是为了更准确地测出距离的准确数据，准备把定时器调整到10微秒，但看了程序，在没完全搞懂频率设置的情况下，有点难度。好吧，在原有程序的基础上调为125微秒。实测是125不到，不知道是示波器不行，还是算正常误差。

这个120微秒是高电平或者低电平持续的时间。已经满足超声波10微秒的要求。就是高了太多，不知道会有啥影响。最后还是改成了62微秒的样子来测试的。

接着使用P3_30作为触发信号，使用P3_31最为回应信号，用杜邦线连接好超声波模块。启动程序测试。不出意外，失败！用示波器查看，发现以下三个问题：

1、触发端信号在空载（不接超声波模块）时，从低电平变为高电平时，高电平可以达到3.2；一单接上超声波模块，触发端信号的高电平，只有1.2V左右。估计这个信号是没法触发超声波发出测量信号了。
2、大概是因为1的原因，超声波的回收信号，根本就没变成过高电平。
3、超声波模块的工作电压也只有4.8V不到，估计也无法达到超声波的TTL电路正常工作的程度。

综合1、2、3 的考虑，考虑需要增加驱动能力，同时提供电平转换处理了。加装电平转换处理要花时间，先试试提高超声波的工作电压试试，就是单独提供工作电压。

提高到了2.4V，还是达不到触发的程度啊。

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