S32K144 can总线负载率100%时，高优先级报文会被丢失ack

eefocus_4063954

协议栈使用CANBededded协议栈，
1 使用CANOE发送505报文，唤醒设备。
2 CANOE发送高优先级报文，CANID 为1， 并使总线负载率达到100%。
3 此时会周期看到，总线上面有not acknowledge error的错误帧，CAN ID为1。
4 用示波器抓波形可以看到，收发器RX已经检测到波形，但是TX没有发出ACK信号（2A1报文是设备周期发送的报文，优先级低，无法发送成功）。

我知道答案 目前已有2人回答

阅读全文

stm1024

不是太熟悉这个，但是提供一点猜测。
ACK由接收节点发出，就是接收节点在收到了正确的报文以后，会在ACK SLOT阶段发送一个显性位，这个时候接收节点发出来的显性位和下一帧报文夹在一起了？

eefocus_4063954

stm1024 发表于 2024-11-7 22:12
不是太熟悉这个，但是提供一点猜测。
ACK由接收节点发出，就是接收节点在收到了正确的报文以后，会在ACK SL ...

不是的， CAN总线发送报文，会先仲裁，仲裁失败不会发送报文。
所以 下一帧报文， 不确定是那个节点能发出来。
而且， ACK是在当前帧的过程中， 其他ECU检测到ACK SLOT时， 只在该位输出有效电平， 和下一帧报文是没有关系的。