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[原创] 【FRDM-MCXA346】4.正交编解码eQDC测试

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  • TA的每日心情
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    发表于 6 天前 | 显示全部楼层 |阅读模式
    假期回来整理整理资料,继续测试。针对于电机控制中编码器的使用,就离不开eQDC外设。从芯片Datasheet中可以了解到,
    MCXA346 有两路eQDC,用于直接连接增量(quadrature)编码器以进行精确位置/速度测量,是面向电机/运动控制的标准外设。如图1所示:
    5-6.png
    图1
    其特点可以查看参考手册,如图2所示:
    5-7.png
    图2
    总结几个重点,就是
    1.正交解码(A/B):支持 A、B 两路正交编码信号的解码(增量编码器),可计数方向并累加位置计数。
    2.索引/参考脉冲(Index):通常支持 index (Z) 脉冲用于绝对参考位置捕获/复位。
    3.位置寄存器与差分寄存器:有位置计数寄存器(POS / UPOS / LPOS)、位置差值寄存器(POSD)及其保持寄存器(POSDH),用于位置读取与周期/速度测量(参见下文模式说明)。
    4.周期测量(Period Measurement):可配置为周期测量模式(PMEN),把编码器脉冲间的时间作为测量值(常用于低速/停止检测与更精确速度测量)。
    5.触发/保持/事件:支持硬件 trigger、保持寄存器更新和中断/事件输出,便于与 ADC、PWM(FlexPWM)或 DMA 同步采样或闭环控制。
    长话短说,直接进入测试。找了一个HengXiang公司的一个500ppr的编码器,和板卡连接如图3所示:
    5-5.jpg
    图3
    OK,这方面官方提供了基于basic 和 interrupt 的参考程序,就直接使用参考程序测试就可以了。
    MCUXpresso IDE 自带Terminal 串口终端,一款软件测试和输出都解决了。
    可以先测试basic 程序,比较简单,由于没有接Z线,所以Position revolution value,理解为圈数是0.
    旋转编码器,测试结果如图4所示:
    5-1-1.png
    图4
    测试interrupt 程序,测试结果如图5和图6所示:
    5-3.png
    图5
    5-2.png
    图6
    正转脉冲增加,反转脉冲数减少,计算很稳定。转一圈是500个脉冲,计数是2000个,也就是上下边沿均计数,实际计算的时候脉冲数除以4即可。
    后面测试带编码器的电机的时候会用到这部分外设。

    加油哦
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    发表于 5 天前 | 显示全部楼层
    强呀,编码器看来是以后常用的器件。
    哎...今天够累的,签到来了~
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     楼主| 发表于 5 天前 | 显示全部楼层
    eefocus_3914144 发表于 2025-10-23 06:55
    强呀,编码器看来是以后常用的器件。

    是的哇
    加油哦
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