【FRDM-MCXA346】4.正交编解码eQDC测试

jundao721

假期回来整理整理资料，继续测试。针对于电机控制中编码器的使用，就离不开eQDC外设。从芯片Datasheet中可以了解到，
MCXA346 有两路eQDC,用于直接连接增量（quadrature）编码器以进行精确位置/速度测量，是面向电机/运动控制的标准外设。如图1所示：

图1
其特点可以查看参考手册，如图2所示：

图2
总结几个重点，就是
1.正交解码（A/B）：支持 A、B 两路正交编码信号的解码（增量编码器），可计数方向并累加位置计数。
2.索引/参考脉冲（Index）：通常支持 index (Z) 脉冲用于绝对参考位置捕获/复位。
3.位置寄存器与差分寄存器：有位置计数寄存器（POS / UPOS / LPOS）、位置差值寄存器（POSD）及其保持寄存器（POSDH），用于位置读取与周期/速度测量（参见下文模式说明）。
4.周期测量（Period Measurement）：可配置为周期测量模式（PMEN），把编码器脉冲间的时间作为测量值（常用于低速/停止检测与更精确速度测量）。
5.触发/保持/事件：支持硬件 trigger、保持寄存器更新和中断/事件输出，便于与 ADC、PWM（FlexPWM）或 DMA 同步采样或闭环控制。
长话短说，直接进入测试。找了一个HengXiang公司的一个500ppr的编码器，和板卡连接如图3所示：

图3
OK，这方面官方提供了基于basic 和 interrupt 的参考程序，就直接使用参考程序测试就可以了。
MCUXpresso IDE 自带Terminal 串口终端，一款软件测试和输出都解决了。
可以先测试basic 程序，比较简单，由于没有接Z线，所以Position revolution value，理解为圈数是0.
旋转编码器，测试结果如图4所示：

图4
测试interrupt 程序，测试结果如图5和图6所示：

图5

图6
正转脉冲增加，反转脉冲数减少，计算很稳定。转一圈是500个脉冲，计数是2000个，也就是上下边沿均计数，实际计算的时候脉冲数除以4即可。
后面测试带编码器的电机的时候会用到这部分外设。

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eefocus_3914144

强呀，编码器看来是以后常用的器件。

jundao721

eefocus_3914144 发表于 2025-10-23 06:55
强呀，编码器看来是以后常用的器件。

是的哇