【FRDM-MCXA346】5.PWM运动模块

jundao721

继续学习A346的外设，控制电机离不开速度控制，离不开MCU的PWM的使用。A346的特性中，专门为电机驱动设计了PWM模块，看datasheet,如图1所示：

图1

这说明PWM模块拥有丰富的通道和输出能力。
其支持2个FlexPWM模块，每个模块有4个子模块，每个子模块可输出一对或多路PWM信号。其特点如图2所示：

图2

使用该模块时，一些关键点是要注意的，死区时间，同步多个子模块，对齐方式，互补输出，故障保护等等。
为什么A346的PWM模块适合电机控制，
1.多通道、互补输出、死区/故障机制齐全：为三相驱动、高侧/低侧桥臂控制提供硬件支持。
2.高性能核心 +加速单元（MAU） + 强大外围：使得电机控制算法（如 FOC）可以在 MCU 内实时运行。
3.与 ADC/比较器等模拟模块在同一芯片，减少延迟和同步问题。
4.开发工具与应用范例完善：NXP 提供针对三相 PMSM 控制和应用笔记。

看完理论，跃跃欲试哈。官方给出的PWM例程是一个控制三相电机的程序，可以先测试一下，使用示波器先看看波形，根据自己的需要再修改。
定义死区时间，如下所示：

1. deadTimeVal = ((uint64_t)pwmSourceClockInHz * 650) / 1000000000;

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死区时间放置高低桥臂MOSFET同时导通，导致短路。
然后去配置PWM通道参数，如下所示：

1.    pwmSignal[0].pwmChannel       = kPWM_PwmA;
   
2.     pwmSignal[0].level            = kPWM_HighTrue;
   
3.     pwmSignal[0].dutyCyclePercent = 50; /* 1 percent dutycycle */
   
4.     pwmSignal[0].deadtimeValue    = deadTimeVal;
   
5.     pwmSignal[0].faultState       = kPWM_PwmFaultState0;
   
6.     pwmSignal[0].pwmchannelenable = true;

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配置子模块，如下：

1.     PWM_SetupPwm(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Module_0, pwmSignal, 2, kPWM_SignedCenterAligned, pwmFrequencyInHz,
   
2.                  pwmSourceClockInHz);

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启动：

1.   PWM_StartTimer(BOARD_PWM_BASEADDR, kPWM_Control_Module_0 | kPWM_Control_Module_1 | kPWM_Control_Module_2);

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通过示波器测试互补波形，测试波形如图3所示：

图3

由于手头的示波器是两路的采集输入，所以波形都是分开看的，从图3中可以看到两路互补的信号输出。
简单修改一下PWM的配置和输出，先单路PWM输出，看控制实体电机的状态，连接图如图4所示：

图4

占空比调成固定占空比20%，也可以调成其他需要的速度。图形如图5所示：

图5
电机控制效果如图6所示：

暂时先测试到这里，下次测试接上eQDC,整体测试。

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