【疯狂福利日】12月第三弹，无限“货”力，冲

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

EricCheng

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;
  
  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
    error = setpoint + current_value_16x;
  else
    error = setpoint - current_value_16x;
  
  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;       // 更新上一次误差  

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

流水源

#include <stdio.h>

// 冒泡排序函数
void bubbleSort(int arr[], int n) {
    int i, j, temp;
    for (i = 0; i < n - 1; i++) {
        // 最后i个元素已经排好序
        for (j = 0; j < n - i - 1; j++) {
            // 如果当前元素大于下一个元素，交换它们
            if (arr[j] > arr[j + 1]) {
                temp = arr[j];
                arr[j] = arr[j + 1];
                arr[j + 1] = temp;
            }
        }
    }
}

// 打印数组函数
void printArray(int arr[], int size) {
    int i;
    for (i = 0; i < size; i++) {
        printf("%d ", arr[i]);
    }
    printf("\n");
}

// 主函数
int main() {
    int arr[] = {64, 34, 25, 12, 22, 11, 90};
    int n = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
   
    printf("排序前的数组: ");
    printArray(arr, n);
   
    bubbleSort(arr, n);
   
    printf("排序后的数组: ");
    printArray(arr, n);
   
    return 0;
}