【疯狂福利日】12月第三弹，无限“货”力，冲

ldptest · 发表于 2025-12-17 14:29:32

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;

  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
error = setpoint + current_value_16x;
  else
error = setpoint - current_value_16x;

  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;    // 更新上一次误差

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

guoyuli · 发表于 2025-12-17 14:29:35

/* LPC1768 DAC初始化示例 */
void DAC_Init_LPC1768(void)
{
/* 使能DAC时钟 */
LPC_SC->PCONP |= (1 << 22); // DAC电源使能
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~(3 << 20); // P0.26清零
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (2 << 20); // P0.26 = DAC_OUT
LPC_DAC->DACR = (0 << 6); // 不使能DMA，基础配置
}

/* LPC1768 DAC输出函数 */
void DAC_OutputVoltage_LPC1768(uint16_t voltage_mV)
{
uint16_t dac_value = (voltage_mV * 1023) / 3300; // LPC1768参考电压3.3V，10位DAC
LPC_DAC->DACR = (dac_value << 6) & 0xFFC0; // 写入10位数据（bit6~bit15）
}

guoyuli · 发表于 2025-12-17 14:29:37

/* LPC1768 DAC初始化示例 */
void DAC_Init_LPC1768(void)
{
/* 使能DAC时钟 */
LPC_SC->PCONP |= (1 << 22); // DAC电源使能
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~(3 << 20); // P0.26清零
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (2 << 20); // P0.26 = DAC_OUT
LPC_DAC->DACR = (0 << 6); // 不使能DMA，基础配置
}

/* LPC1768 DAC输出函数 */
void DAC_OutputVoltage_LPC1768(uint16_t voltage_mV)
{
uint16_t dac_value = (voltage_mV * 1023) / 3300; // LPC1768参考电压3.3V，10位DAC
LPC_DAC->DACR = (dac_value << 6) & 0xFFC0; // 写入10位数据（bit6~bit15）
}

ldptest · 发表于 2025-12-17 14:30:04

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;

  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
error = setpoint + current_value_16x;
  else
error = setpoint - current_value_16x;

  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;    // 更新上一次误差

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

ldptest · 发表于 2025-12-17 14:30:11

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;

  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
error = setpoint + current_value_16x;
  else
error = setpoint - current_value_16x;

  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;    // 更新上一次误差

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

ldptest · 发表于 2025-12-17 14:30:21

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;

  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
error = setpoint + current_value_16x;
  else
error = setpoint - current_value_16x;

  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;    // 更新上一次误差

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

ldptest · 发表于 2025-12-17 14:30:40

int16_t PID_Update(int16_t current_value_16x,uint8_t sign)
{
  int32_t P,I,D;
  int32_t error;

  // 1. 计算当前误差:error = 目标值 - 当前值
  if (sign == 1)
error = setpoint + current_value_16x;
  else
error = setpoint - current_value_16x;

  // 2. 计算比例项(放大SCALE倍)
  P =  pid.Kp * error;

  // 3. 计算积分项：I += Ki × err（积分限幅防止溢出，放大SCALE倍)
  pid.integral += pid.Ki * error;
  if (pid.integral > pid.integral_max) pid.integral = pid.integral_max;
  else if (pid.integral < pid.integral_min) pid.integral = pid.integral_min;
  I = pid.integral;

  // 4. 计算微分项：D = Kd × (err - err_last)（放大SCALE倍）
  D = pid.Kd * (error - pid.prev_error);
  pid.prev_error = error;    // 更新上一次误差

  // 5. 总输出（P+I+D），限幅到0~100，移10位相当于除1024
  int32_t total = (P + I + D) >> 10;
  if (total > pid.output_max) return pid.output_max;
  else if (total < pid.output_min) return pid.output_min;
  else return (int16_t)total;
}

guoyuli · 发表于 2025-12-17 14:32:19

/* LPC1768 DAC初始化示例 */
void DAC_Init_LPC1768(void)
{
/* 使能DAC时钟 */
LPC_SC->PCONP |= (1 << 22); // DAC电源使能
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~(3 << 20); // P0.26清零
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (2 << 20); // P0.26 = DAC_OUT
LPC_DAC->DACR = (0 << 6); // 不使能DMA，基础配置
}

/* LPC1768 DAC输出函数 */
void DAC_OutputVoltage_LPC1768(uint16_t voltage_mV)
{
uint16_t dac_value = (voltage_mV * 1023) / 3300; // LPC1768参考电压3.3V，10位DAC
LPC_DAC->DACR = (dac_value << 6) & 0xFFC0; // 写入10位数据（bit6~bit15）
}

guoyuli · 发表于 2025-12-17 14:32:26

/* LPC1768 DAC初始化示例 */
void DAC_Init_LPC1768(void)
{
/* 使能DAC时钟 */
LPC_SC->PCONP |= (1 << 22); // DAC电源使能
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~(3 << 20); // P0.26清零
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (2 << 20); // P0.26 = DAC_OUT
LPC_DAC->DACR = (0 << 6); // 不使能DMA，基础配置
}

/* LPC1768 DAC输出函数 */
void DAC_OutputVoltage_LPC1768(uint16_t voltage_mV)
{
uint16_t dac_value = (voltage_mV * 1023) / 3300; // LPC1768参考电压3.3V，10位DAC
LPC_DAC->DACR = (dac_value << 6) & 0xFFC0; // 写入10位数据（bit6~bit15）
}

guoyuli · 发表于 2025-12-17 14:32:30

/* LPC1768 DAC初始化示例 */
void DAC_Init_LPC1768(void)
{
/* 使能DAC时钟 */
LPC_SC->PCONP |= (1 << 22); // DAC电源使能
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~(3 << 20); // P0.26清零
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (2 << 20); // P0.26 = DAC_OUT
LPC_DAC->DACR = (0 << 6); // 不使能DMA，基础配置
}

/* LPC1768 DAC输出函数 */
void DAC_OutputVoltage_LPC1768(uint16_t voltage_mV)
{
uint16_t dac_value = (voltage_mV * 1023) / 3300; // LPC1768参考电压3.3V，10位DAC
LPC_DAC->DACR = (dac_value << 6) & 0xFFC0; // 写入10位数据（bit6~bit15）
}

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