在 i.MX RT 上移植CherryECAT主站协议栈

lszisgood · 发表于 2026-1-8 14:12:44

在i.MX RT 上移植CherryECAT主站协议栈

CherryECAT(https://github.com/cherry-embedded/CherryECAT/)是一个轻量、高实时、低抖动的EtherCAT主站协议栈，专为运行于RTOS 上的MCU（如 RT‑Thread、FreeRTOS 等）设计。它采用 Apache‑2.0 免版税授权，适合商业产品使用。本文介绍如何将CherryECAT协议栈移植到NXP IMX RT1060开发板，包括修改FreeRTOS配置、ENET网络驱动程序更新，编译和运行代码步骤。

以下是 CherryECAT 仓库中的核心文件及目录，便于快速了解其结构与关键功能组件：

osal/：操作系统抽象层（线程、消息队列等，已经提供FreeRTOS和RT-Thread移植）

port/：不同平台驱动适配（如HPMicro， Renesas，NXP RT）

src/：主协议栈实现，包括:

· EtherCAT 主站逻辑

· DC 同步

· PDO/SDO/CoE/FOE/EOE 处理

在 i.MX RT 上移植CherryECAT主站协议栈.pdf (1.16 MB, 下载次数: 5)