PID算法讲解

M_01

谢谢了，楼主

zhjb1

简单看了一下，很具有学习价值和打好理论基础。但实际应用尤其是竞速小车的控制用算法比较难以控制，通常直接用数据代入。而积分仅仅在长时间的控制系统中用，比如炉子控温等，而竞速小车只用P和D就完全够用了。经验表明竞速小车只有2种场合应用：开始启动加速、转弯急减速，最后终点急刹车即可。
下边的经验所谈仅仅限于如果将小车的速度按照0~100规定[PWM的全程量值停止，最大速度可冲出跑道，90%位为不出跑道]。
起步的加速:这个越快越好——但是匀速不冲出跑道的最大速度，经验是采用50%/0.1秒；70%/0.1秒;90%/0.1秒；100%/0.1~0.5秒；90%/正常行驶
转弯：无论大弯小弯都需要先急停，而后匀速转弯直线加速：采用的策略是先降速10~30%/0.1秒；50%/0.1秒；60~80%/转过程——如果弯还没有转完，则可以继续此过程——可以看出转弯有些许抖动，不注意是看不出来的，到直线直接90%前行。
当然在2~3米/秒的小车速度下会有失误概率存在。100% 也是在竞赛中为了一搏而留有的余量。
测试过采用算法和经验值，相差不大，原因是常量控制更为简单直接，而算法需要测试出一些常量参数才会有效。仅探讨和讨论。没有任何歧义。谢谢

Lemon柠檬C

谢谢 下载学习

sulu

学习学习

alter

非常感谢

afei9527

ID算法讲解 学习， 学习

超級稻草人

谢谢了版主的无私

disheng4688

谢谢分享，正好学习一下。

旧街小巷

谢楼主无私

队长shiwo

谢谢分享
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