舵机PID 控制的参数该如何确定？

伊犁 · 发表于 2009-3-24 23:39:38

各参赛队用的最多的横向控制(转向控制)就是PID控制。采用PID控制方式，无需对摄像头作严格的标定，因为只须将黑线在图像坐标系中的位置偏差乘相应的PID系数，就可以作为转向的控制律，至于PID系数取多少，则可以通过简单的实验调试而获得合适的取值。
我想问的是PID系数只能用试凑法吗？一开始的大概的系数该如何确定？

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ywxk-103989 · 发表于 2009-3-25 11:36:32

也许吧，——————————————————

RaceKing · 发表于 2009-4-3 12:02:44

可以通过计算得到一个参考值然后调整
但是车模的安装间隙太大，计算很难精确，所以仍然需要大量的参数调试

伊犁 · 发表于 2009-4-6 17:49:16

该怎么计算呢？一直没弄明白，原理是什么？

uniqueeefocus12 · 发表于 2009-4-9 17:22:37

经典的PID就是积分，微分，比例三个系数啊，看看自动控制的书，上面介绍很清楚的，也有算法的，至于系数怎么调，有计算的办法，包括车模的负载，电机的驱动力，摩擦等，但是太麻烦啦，试凑法也很快，只要你能根据现象来及时调整参数。

captainabc1 · 发表于 2009-5-9 17:53:17

当舵机用于小车的转向控制时,无需PID控制.

mamin506-113508 · 发表于 2009-5-11 07:42:11

引用第 6 楼 captainabc1于2009-05-09 09:53:17发表:
当舵机用于小车的转向控制时,无需PID控制.

楼上的意思是不用PID控制?

suifengshouhou · 发表于 2009-7-7 20:49:25

舵机的差值怎么确定啊？

lzclyq · 发表于 2009-7-16 10:04:50

具体一点啊

kingjiang2009 · 发表于 2009-7-21 12:45:16

试凑是最好方法，计算也得不到精确结果！

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