手把手教你学智能车！！！（直立平衡组）

噬猎者

考了好几天试，今天开始传学习报告吧！

噬猎者

6大家好久不见了，由于前些日子考试给耽误了，今天咱们正式开始做直立车，首先是MPU6050的学习，对于6周陀螺仪加速度计的6050我们不需要太多的部件，只需要两个陀螺仪，两个加速度计就可以了。
好了先看下关于DMA的6050程序编写：
ATK-MPU6050六轴传感器模块使用说明(Mini V3)_AN1507.pdf (1.43 MB, 下载次数: 3)

2016-1-13 20:09 上传

点击文件名下载附件 ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0.pdf (1.02 MB, 下载次数: 3)

2016-1-13 20:09 上传

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这些资料主要是介绍6050陀螺仪和加速度计的原理的。


而我们更需要做的就是如何读出陀螺仪，加速度计的数据。由于我才用的是K60写的程序所以延时大家要注意修改：

1. #ifndef __MPU_IIC_H
   
2. #define __MPU_IIC_H
   
3. #include "common.h"
   
4. #include "include.h"//包含全部头文件
   
5. //以下是硬件配置
   
6. #define MPU6050_SDA         PTE1        //SDA
   
7. #define MPU6050_SCL         PTE0        //SCL
   
8. //IO操作函数         
   
9. #define MPU_IIC_SCL    PTE0_OUT         //SCL
   
10. #define MPU_IIC_SDA    PTE1_OUT         //SDA输出         
    
11. #define MPU_READ_SDA   PTE1_IN         //输入SDA
    
12. 
    
13. //IO方向设置
    
14. #define MPU_SDA_IN()          GPIO_DDR(MPU6050_SDA,0)//0输入1输出
    
15. #define MPU_SDA_OUT()         GPIO_DDR(MPU6050_SDA,1)//0输入1输出
    
16. 
    
17. 
    
18. //IIC所有操作函数
    
19. void MPU_IIC_Init(void);                                //MPU IIC初始化
    
20. void MPU_IIC_Delay(void);                                //MPU IIC延时函数                 
    
21. void MPU_IIC_Start(void);                                //发送IIC开始信号
    
22. void MPU_IIC_Stop(void);                                  //发送IIC停止信号
    
23. void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd);                        //IIC发送一个字节
    
24. u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
    
25. u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void);                                 //IIC等待ACK信号
    
26. void MPU_IIC_Ack(void);                                        //IIC发送ACK信号
    
27. void MPU_IIC_NAck(void);                                //IIC不发送ACK信号
    
28. 
    
29. //最终要用的！
    
30. //uint8 MPU_Write_Byte(uint8 addr,uint8 reg,uint8 data);        //IIC写一个字节
    
31. //uint8 MPU_Read_Byte(uint8 addr,uint8 reg);                //IIC读一个字节
    
32. 
    
33. 
    
34. 
    
35. #endif

复制代码

1. #include "MPU_IIC.h"
   
2. 
   
3. //MPU IIC初始化
   
4. void MPU_IIC_Init(void)
   
5. {                       
   
6.     gpio_init  (MPU6050_SCL, GPO, 1); //初始化SCL0
   
7.     gpio_init  (MPU6050_SDA, GPO, 1); //初始化SDA0
   
8.     port_init_NoALT(MPU6050_SCL,ODO | PULLUP);
   
9.     port_init_NoALT(MPU6050_SDA,ODO | PULLUP);
   
10. }
    
11. 
    
12. //MPU IIC 延时函数
    
13. void MPU_IIC_Delay()
    
14. {
    
15.         u8 i;
    
16.         for(i=0;i<5;i++);
    
17. 
    
18. }
    
19. //产生IIC起始信号
    
20. void MPU_IIC_Start(void)
    
21. {
    
22.         MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
    
23.         MPU_IIC_SDA=1;                    
    
24.         MPU_IIC_SCL=1;
    
25.         MPU_IIC_Delay();
    
26.         MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
    
27.         MPU_IIC_Delay();
    
28.         MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
    
29. }          
    
30. //产生IIC停止信号
    
31. void MPU_IIC_Stop(void)
    
32. {
    
33.         MPU_SDA_OUT();//sda线输出
    
34.         MPU_IIC_SCL=0;
    
35.         MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
    
36.         MPU_IIC_Delay();
    
37.         MPU_IIC_SCL=1;
    
38.         MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
    
39.         MPU_IIC_Delay();                                                                  
    
40. }
    
41. //等待应答信号到来
    
42. //返回值：1，接收应答失败
    
43. //        0，接收应答成功
    
44. u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
    
45. {
    
46.         u8 ucErrTime=0;
    
47.         MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
    
48.         MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();          
    
49.         MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();         
    
50.         while(MPU_READ_SDA)
    
51.         {
    
52.                 ucErrTime++;
    
53.                 if(ucErrTime>250)
    
54.                 {
    
55.                         MPU_IIC_Stop();
    
56.                         return 1;
    
57.                 }
    
58.                 MPU_IIC_Delay();
    
59.         }
    
60.         MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0           
    
61.         return 0;  
    
62. }
    
63. //产生ACK应答
    
64. void MPU_IIC_Ack(void)
    
65. {
    
66.         MPU_IIC_SCL=0;
    
67.         MPU_SDA_OUT();
    
68.         MPU_IIC_SDA=0;
    
69.         MPU_IIC_Delay();
    
70.         MPU_IIC_SCL=1;
    
71.         MPU_IIC_Delay();
    
72.         MPU_IIC_SCL=0;
    
73. }
    
74. //不产生ACK应答                    
    
75. void MPU_IIC_NAck(void)
    
76. {
    
77.         MPU_IIC_SCL=0;
    
78.         MPU_SDA_OUT();
    
79.         MPU_IIC_SDA=1;
    
80.         MPU_IIC_Delay();
    
81.         MPU_IIC_SCL=1;
    
82.         MPU_IIC_Delay();
    
83.         MPU_IIC_SCL=0;
    
84. }                                                                              
    
85. //IIC发送一个字节
    
86. //返回从机有无应答
    
87. //1，有应答
    
88. //0，无应答                          
    
89. void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
    
90. {                        
    
91.     u8 t;   
    
92.         MPU_SDA_OUT();             
    
93.     MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    
94.     for(t=0;t<8;t++)
    
95.     {              
    
96.         MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
    
97.         txd<<=1;
    
98.                  MPU_IIC_Delay();
    
99.                 MPU_IIC_SCL=1;
    
100.                 MPU_IIC_Delay();   
     
101.                 MPU_IIC_SCL=0;       
     
102.                     
     
103.     }         
     
104. }             
     
105. //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
     
106. u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
     
107. {
     
108.         unsigned char i,receive=0;
     
109.         MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
     
110.         for(i=0;i<8;i++ )
     
111.         {
     
112.                 MPU_IIC_SCL=0;
     
113.                 MPU_IIC_Delay();
     
114.                 MPU_IIC_SCL=1;
     
115.                 receive<<=1;
     
116.                 if(MPU_READ_SDA)receive++;   
     
117.                 MPU_IIC_Delay();
     
118.             }                                         
     
119.         if (ack)
     
120.             MPU_IIC_Ack();//发送nACK
     
121.         else
     
122.             MPU_IIC_NAck();//不发送ACK   
     
123.         return receive;
     
124. }
     
125. 
     
126. 
     
127. 
     
128. 
     
129. 
     
130. 
     
131. 
     
132. 
     
133. 
     
134. 
     
135. 
     
136. 
     
137. 
     
138. 
     
139. 
     
140. 
     
141. 
     
142. 
     
143. 
     
144. 
     
145. 
     
146. 
     
147. 
     
148. 
     
149. 
     
150. 
     
151. 
     
152. 
     
153. 
     
154. 
     
155. 
     
156. /******************************************************************************
     
157. //IIC写一个字节
     
158. //reg:寄存器地址
     
159. //data:数据
     
160. //返回值:0,正常
     
161. //    其他,错误代码
     
162. uint8 MPU_Write_Byte(uint8 addr,uint8 reg,uint8 data)                                  
     
163. {
     
164.     MPU_IIC_Start();
     
165.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
166.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
167.         {
     
168.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
169.                 return 1;               
     
170.         }
     
171.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
172.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
173.         MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
     
174.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
     
175.         {
     
176.                 MPU_IIC_Stop();         
     
177.                 return 1;                 
     
178.         }                 
     
179.     MPU_IIC_Stop();         
     
180.         return 0;
     
181. }
     
182. //IIC读一个字节
     
183. //reg:寄存器地址
     
184. //返回值:读到的数据
     
185. uint8 MPU_Read_Byte(uint8 addr,uint8 reg)
     
186. {
     
187.         uint8 res;
     
188.     MPU_IIC_Start();
     
189.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
190.         MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
191.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
192.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
193.     MPU_IIC_Start();
     
194.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
     
195.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
196.         res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
     
197.     MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
     
198.         return res;               
     
199. }
     
200. *******************************************************************************/
     
201. 
     

复制代码

这两个是IIC的程序，一般我们都会采用软件模拟IIC，这有什么好处呢?
采用硬件IIC可能会导致芯片在死机，也就是其他程序执行不了，会出现这样那样的问题，而且采用硬件IIC对与不同的芯片需要写不同的IIC程序。而软件IIC处理速度高效，不会死机，执行高效，四轴飞行器的都是软件的IIC，或者SPI，没有人会去用硬件IIC的！

1. #ifndef __MPU6050_H
   
2. #define __MPU6050_H
   
3. #include "include.h"//包含所有驱动头文件
   
4.                                                                                             
   
5. 
   
6. //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG                0X06        //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
   
7. //#define MPU_PROD_ID_REG                        0X0C        //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
   
8. #define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X
   
9. #define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y
   
10. #define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z
    
11. #define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A
    
12. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器
    
13. #define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器
    
14. #define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器
    
15. #define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器
    
16. #define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
    
17. #define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器
    
18. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器
    
19. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
    
20. #define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
    
21. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器
    
22. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
    
23. #define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
    
24. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器
    
25. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
    
26. #define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
    
27. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器
    
28. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
    
29. #define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
    
30. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器
    
31. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
    
32. #define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
    
33. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器
    
34. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器
    
35. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器
    
36. 
    
37. #define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器
    
38. #define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器
    
39. #define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器
    
40. #define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器
    
41. 
    
42. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
    
43. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
    
44. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
    
45. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
    
46. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
    
47. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器
    
48. 
    
49. #define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
    
50. #define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器
    
51. 
    
52. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    
53. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    
54. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    
55. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    
56. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    
57. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    
58. 
    
59. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器
    
60. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器
    
61. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器
    
62. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器
    
63. 
    
64. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器
    
65. #define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器
    
66. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器
    
67. #define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器
    
68. #define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1
    
69. #define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2
    
70. #define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位
    
71. #define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位
    
72. #define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器
    
73. #define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器
    
74. 
    
75. //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
    
76. //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
    
77. #define MPU_ADDR                                0X68
    
78. 
    
79. 
    
80. ////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
    
81. //#define MPU_READ    0XD1
    
82. //#define MPU_WRITE   0XD0
    
83. 
    
84. u8 MPU_Init(void);                                                                 //初始化MPU6050
    
85. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
    
86. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
    
87. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);                                //IIC写一个字节
    
88. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                                                //IIC读一个字节
    
89. 
    
90. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
    
91. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
    
92. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
    
93. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
    
94. u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
    
95. 
    
96. 
    
97. short MPU_Get_Temperature(void);
    
98. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
    
99. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
    
100. 
     
101. //读值：
     
102. uint8 MPU6050_READ_Gyro_Accle(int16 *p);
     
103. 
     
104. #endif
     
105. 
     

复制代码

1. #include "MPU6050.h"
   
2. 
   
3. //初始化MPU6050
   
4. //返回值:0,成功
   
5. //    其他,错误代码
   
6. u8 MPU_Init(void)
   
7. {
   
8.         u8 res;       
   
9.         MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
   
10.         DELAY_MS(100);
    
11.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
    
12.           DELAY_MS(100);
    
13.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
    
14.         MPU_Set_Gyro_Fsr(2);                                        //陀螺仪传感器,±500dps
    
15.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
    
16.         MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
    
17.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
    
18.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
    
19.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
    
20.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
    
21.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    
22.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    
23.         {
    
24.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
    
25.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
    
26.                 MPU_Set_Rate(980);                                                //设置采样率为900Hz
    
27.         }else return 1;
    
28.         return 0;
    
29. }
    
30. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
    
31. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
    
32. //返回值:0,设置成功
    
33. //    其他,设置失败
    
34. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
    
35. {
    
36.         return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
    
37. }
    
38. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
    
39. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
    
40. //返回值:0,设置成功
    
41. //    其他,设置失败
    
42. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
    
43. {
    
44.         return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
    
45. }
    
46. //设置MPU6050的数字低通滤波器
    
47. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
    
48. //返回值:0,设置成功
    
49. //    其他,设置失败
    
50. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
    
51. {
    
52.         u8 data=0;
    
53.         if(lpf>=188)data=1;
    
54.         else if(lpf>=98)data=2;
    
55.         else if(lpf>=42)data=3;
    
56.         else if(lpf>=20)data=4;
    
57.         else if(lpf>=10)data=5;
    
58.         else data=6;
    
59.         return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
    
60. }
    
61. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
    
62. //rate:4~1000(Hz)
    
63. //返回值:0,设置成功
    
64. //    其他,设置失败
    
65. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
    
66. {
    
67.         u8 data;
    
68.         if(rate>1000)rate=1000;
    
69.         if(rate<4)rate=4;
    
70.         data=1000/rate-1;
    
71.         data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
    
72.         return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
    
73. }
    
74. 
    
75. //得到温度值
    
76. //返回值:温度值(扩大了100倍)
    
77. short MPU_Get_Temperature(void)
    
78. {
    
79.     u8 buf[2];
    
80.     short raw;
    
81.         float temp;
    
82.         MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
    
83.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    
84.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
    
85.     return temp*100;
    
86. }
    
87. //得到陀螺仪值(原始值)
    
88. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    
89. //返回值:0,成功
    
90. //    其他,错误代码
    
91. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
    
92. {
    
93.     u8 buf[6],res;  
    
94.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    
95.         if(res==0)
    
96.         {
    
97.                 *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    
98.                 *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    
99.                 *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    
100.         }        
     
101.     return res;
     
102. }
     
103. //得到加速度值(原始值)
     
104. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
     
105. //返回值:0,成功
     
106. //    其他,错误代码
     
107. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
     
108. {
     
109.     u8 buf[6],res;  
     
110.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
     
111.         if(res==0)
     
112.         {
     
113.                 *ax=-((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
     
114.                 *ay=-((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
     
115.                 *az=-((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
     
116.         }        
     
117.     return res;
     
118. }
     
119. //IIC连续写
     
120. //addr:器件地址
     
121. //reg:寄存器地址
     
122. //len:写入长度
     
123. //buf:数据区
     
124. //返回值:0,正常
     
125. //    其他,错误代码
     
126. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
     
127. {
     
128.         u8 i;
     
129.     MPU_IIC_Start();
     
130.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
131.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
132.         {
     
133.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
134.                 return 1;               
     
135.         }
     
136.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
137.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
138.         for(i=0;i<len;i++)
     
139.         {
     
140.                 MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);        //发送数据
     
141.                 if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
     
142.                 {
     
143.                         MPU_IIC_Stop();         
     
144.                         return 1;                 
     
145.                 }               
     
146.         }   
     
147.     MPU_IIC_Stop();         
     
148.         return 0;       
     
149. }
     
150. //IIC连续读
     
151. //addr:器件地址
     
152. //reg:要读取的寄存器地址
     
153. //len:要读取的长度
     
154. //buf:读取到的数据存储区
     
155. //返回值:0,正常
     
156. //    其他,错误代码
     
157. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
     
158. {
     
159.         MPU_IIC_Start();
     
160.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
161.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
162.         {
     
163.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
164.                 return 1;               
     
165.         }
     
166.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
167.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
168.     MPU_IIC_Start();
     
169.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
     
170.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
171.         while(len)
     
172.         {
     
173.                 if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
     
174.                 else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
     
175.                 len--;
     
176.                 buf++;
     
177.         }   
     
178.     MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
     
179.         return 0;       
     
180. }
     
181. //IIC写一个字节
     
182. //reg:寄存器地址
     
183. //data:数据
     
184. //返回值:0,正常
     
185. //    其他,错误代码
     
186. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
     
187. {
     
188.     MPU_IIC_Start();
     
189.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
190.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
191.         {
     
192.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
193.                 return 1;               
     
194.         }
     
195.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
196.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
197.         MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
     
198.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
     
199.         {
     
200.                 MPU_IIC_Stop();         
     
201.                 return 1;                 
     
202.         }                 
     
203.     MPU_IIC_Stop();         
     
204.         return 0;
     
205. }
     
206. //IIC读一个字节
     
207. //reg:寄存器地址
     
208. //返回值:读到的数据
     
209. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
     
210. {
     
211.         u8 res;
     
212.     MPU_IIC_Start();
     
213.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
214.         MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
215.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
     
216.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
217.     MPU_IIC_Start();
     
218.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
     
219.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
220.         res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
     
221.     MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
     
222.         return res;               
     
223. }
     
224. 
     
225. 
     
226. 
     
227. 
     
228. 
     
229. uint8 MPU6050_READ_Gyro_Accle(int16 *p)
     
230. {
     
231.         uint8 i,buf[4];
     
232.         MPU_IIC_Start();
     
233.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
234.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
235.         {
     
236.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
237.                 return 1;               
     
238.         }
     
239.         MPU_IIC_Send_Byte(MPU_GYRO_YOUTH_REG);        //写寄存器地址
     
240.         MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
241.         MPU_IIC_Start();
     
242.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
     
243.         MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
     
244.         buf[0]=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK
     
245.         buf[1]=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK   
     
246.             MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
     
247.         p[0]=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
     
248.        
     
249.         MPU_IIC_Start();
     
250.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
     
251.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
     
252.         {
     
253.                 MPU_IIC_Stop();                 
     
254.                 return 1;               
     
255.         }
     
256.         MPU_IIC_Send_Byte(MPU_ACCEL_XOUTH_REG);        //写寄存器地址
     
257.         MPU_IIC_Wait_Ack();                        //等待应答
     
258.         MPU_IIC_Start();
     
259.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);        //发送器件地址+读命令       
     
260.         MPU_IIC_Wait_Ack();                        //等待应答
     
261.         buf[0]=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK
     
262.         buf[1]=MPU_IIC_Read_Byte(1);
     
263.         MPU_IIC_Read_Byte(1);                        //读数据,发送ACK
     
264.         MPU_IIC_Read_Byte(1);                        //读数据,发送ACK
     
265.         buf[2]=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK
     
266.         buf[3]=MPU_IIC_Read_Byte(0);                //读数据,发送nACK
     
267.             MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
     
268.         p[1]=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
     
269.         p[2]=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
     
270. }
     
271. 
     
272. 
     
273. 
     

复制代码

这两个是MPU6050的程序，初始化问题就不多讲了，为了提高处理速度，我们把函数调用这一部分尽量简化，最后形成最会这个程序，就是采集GYRO_Y，ACC_X,ACC_Z;


光采集肯定不行啊，我们要确保IIC读取这三个数据<60us才可以使用，因为采集速度越快我们处理就越好，尝试调整一下IIC的速度，和主频速度，采样率等参数。


如果出现数据异常则说明IIC过快或者过慢。

噬猎者

7
就上节讲的采集部分，我们需要采用虚拟上位机来检验我们读取的数据是否正确。

我们才用的是山外的虚拟上位机：
多功能调试助手V1.1.1.zip (15.5 MB, 下载次数: 4)

2016-1-13 20:27 上传

点击文件名下载附件



大家会注意到我画圈的地方，虚拟示波器在  智能车助手->虚拟示波器 中
还有一个注意事项，在写view 上位机程序时，我们一般设置波特率在115200 如果太小则传输速度会受影响。


好了，给大家看下VIEW上位机程序：

1. #include "VIEW.h"
   
2. 
   
3. int16 var[8];
   
4. 
   
5. //vcan_sendware((uint8_t *)var,sizeof(var)); //上位机       
   
6. //山外上位机
   
7. void vcan_sendware(uint8 *wareaddr, uint32 waresize)
   
8. {
   
9. 
   
10.     uint8 cmdf[2] = {CMD_WARE, ~CMD_WARE};    //串口调试 使用的前命令
    
11.     uint8 cmdr[2] = {~CMD_WARE, CMD_WARE};    //串口调试 使用的后命令
    
12. 
    
13.     uart_putbuff(VIEW_PORT, cmdf, sizeof(cmdf));    //先发送前命令
    
14.     uart_putbuff(VIEW_PORT, wareaddr, waresize);    //发送数据
    
15.     uart_putbuff(VIEW_PORT, cmdr, sizeof(cmdr));    //发送后命令
    
16. 
    
17. }

复制代码

1. #ifndef __VIEW_H__
   
2. #define __VIEW_H__
   
3. #include "include.h"//包含所有驱动头文件
   
4. 
   
5. 
   
6. #define CMD_WARE     3        //虚拟示波器
   
7. #define VIEW_PORT   UART0
   
8. 
   
9. extern int16 var[8];
   
10. 
    
11. void vcan_sendware(uint8 *wareaddr, uint32 waresize);
    
12. 
    
13. #endif

复制代码

对于这个程序需要讲解一下，我们用到的数据是int16型的，所以写上传数据时采用 int16
//vcan_sendware((uint8_t *)var,sizeof(var)); //上位机       
这个代码是代表发送数据，如果想发送这个数据就放进去。


还有一个，就是uart_putbuff()函数，这个函数就是在指定串口发送长度为len的数据
具体写法：

1. /*!
   
2. *  @brief      发送指定len个字节长度数组 （包括 NULL 也会发送）
   
3. *  @param      UARTn_e       模块号（UART0~UART5）
   
4. *  @param      buff        数组地址
   
5. *  @param      len         发送数组的长度
   
6. *  @since      v5.0
   
7. *  Sample usage:       uart_putbuff (UART3,"1234567", 3); //实际发送了3个字节'1','2','3'
   
8. */
   
9. void uart_putbuff (UARTn_e uratn, uint8 *buff, uint32 len)
   
10. {
    
11.     while(len--)
    
12.     {
    
13.         uart_putchar(uratn, *buff);
    
14.         buff++;
    
15.     }
    
16. }

复制代码

对于我们做直立的来说，上位机是必须的，所以好好研究这一部分吧！

党国特派员

我以为是视频。。。

噬猎者

党国特派员 发表于 2016-1-14 09:24
我以为是视频。。。

呵呵，有些东西需要自己去摸索，而我做的是教他们如何去一步步学