手把手教你学智能车！！！（直立平衡组）

噬猎者 · 发表于 2016-1-13 19:52:33

考了好几天试，今天开始传学习报告吧！

噬猎者 · 发表于 2016-1-13 20:22:47

6大家好久不见了，由于前些日子考试给耽误了，今天咱们正式开始做直立车，首先是MPU6050的学习，对于6周陀螺仪加速度计的6050我们不需要太多的部件，只需要两个陀螺仪，两个加速度计就可以了。
好了先看下关于DMA的6050程序编写：

ATK-MPU6050六轴传感器模块使用说明(Mini V3)_AN1507.pdf (1.43 MB, 下载次数: 3)

2016-1-13 20:09 上传

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ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0.pdf (1.02 MB, 下载次数: 3)

2016-1-13 20:09 上传

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这些资料主要是介绍6050陀螺仪和加速度计的原理的。

而我们更需要做的就是如何读出陀螺仪，加速度计的数据。由于我才用的是K60写的程序所以延时大家要注意修改：

#ifndef __MPU_IIC_H
#define __MPU_IIC_H
#include "common.h"
#include "include.h"//包含全部头文件
//以下是硬件配置
#define MPU6050_SDA PTE1 //SDA
#define MPU6050_SCL PTE0 //SCL
//IO操作函数
#define MPU_IIC_SCL PTE0_OUT //SCL
#define MPU_IIC_SDA PTE1_OUT //SDA输出
#define MPU_READ_SDA PTE1_IN //输入SDA
//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN() GPIO_DDR(MPU6050_SDA,0)//0输入1输出
#define MPU_SDA_OUT() GPIO_DDR(MPU6050_SDA,1)//0输入1输出
//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Init(void); //MPU IIC初始化
void MPU_IIC_Delay(void); //MPU IIC延时函数
void MPU_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号
//最终要用的！
//uint8 MPU_Write_Byte(uint8 addr,uint8 reg,uint8 data); //IIC写一个字节
//uint8 MPU_Read_Byte(uint8 addr,uint8 reg); //IIC读一个字节
#endif

复制代码

#include "MPU_IIC.h"
//MPU IIC初始化
void MPU_IIC_Init(void)
{
gpio_init (MPU6050_SCL, GPO, 1); //初始化SCL0
gpio_init (MPU6050_SDA, GPO, 1); //初始化SDA0
port_init_NoALT(MPU6050_SCL,ODO | PULLUP);
port_init_NoALT(MPU6050_SDA,ODO | PULLUP);
}
//MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay()
{
u8 i;
for(i=0;i<5;i++);
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
MPU_SDA_OUT(); //sda线输出
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
MPU_SDA_OUT();//sda线输出
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
MPU_IIC_Delay();
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_SDA_IN(); //SDA设置为输入
MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
while(MPU_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Delay();
}
MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void MPU_IIC_NAck(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(MPU_READ_SDA)receive++;
MPU_IIC_Delay();
}
if (ack)
MPU_IIC_Ack();//发送nACK
else
MPU_IIC_NAck();//不发送ACK
return receive;
}
/******************************************************************************
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8 MPU_Write_Byte(uint8 addr,uint8 reg,uint8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
uint8 MPU_Read_Byte(uint8 addr,uint8 reg)
{
uint8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
*******************************************************************************/

复制代码

这两个是IIC的程序，一般我们都会采用软件模拟IIC，这有什么好处呢?
采用硬件IIC可能会导致芯片在死机，也就是其他程序执行不了，会出现这样那样的问题，而且采用硬件IIC对与不同的芯片需要写不同的IIC程序。而软件IIC处理速度高效，不会死机，执行高效，四轴飞行器的都是软件的IIC，或者SPI，没有人会去用硬件IIC的！

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "include.h"//包含所有驱动头文件
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68
////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
//读值：
uint8 MPU6050_READ_Gyro_Accle(int16 *p);
#endif

复制代码

#include "MPU6050.h"
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
DELAY_MS(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
DELAY_MS(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(2); //陀螺仪传感器,±500dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(980); //设置采样率为900Hz
}else return 1;
return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=-((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=-((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=-((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
uint8 MPU6050_READ_Gyro_Accle(int16 *p)
{
uint8 i,buf[4];
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(MPU_GYRO_YOUTH_REG); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
buf[0]=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
buf[1]=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
p[0]=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(MPU_ACCEL_XOUTH_REG); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1); //发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
buf[0]=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
buf[1]=MPU_IIC_Read_Byte(1);
MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
buf[2]=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
buf[3]=MPU_IIC_Read_Byte(0); //读数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
p[1]=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
p[2]=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
}

复制代码

这两个是MPU6050的程序，初始化问题就不多讲了，为了提高处理速度，我们把函数调用这一部分尽量简化，最后形成最会这个程序，就是采集GYRO_Y，ACC_X,ACC_Z;

光采集肯定不行啊，我们要确保IIC读取这三个数据<60us才可以使用，因为采集速度越快我们处理就越好，尝试调整一下IIC的速度，和主频速度，采样率等参数。

如果出现数据异常则说明IIC过快或者过慢。

噬猎者 · 发表于 2016-1-13 20:40:09

7
就上节讲的采集部分，我们需要采用虚拟上位机来检验我们读取的数据是否正确。

我们才用的是山外的虚拟上位机：

多功能调试助手V1.1.1.zip (15.5 MB, 下载次数: 4)

2016-1-13 20:27 上传

点击文件名下载附件

大家会注意到我画圈的地方，虚拟示波器在智能车助手->虚拟示波器中
还有一个注意事项，在写view 上位机程序时，我们一般设置波特率在115200 如果太小则传输速度会受影响。

好了，给大家看下VIEW上位机程序：

#include "VIEW.h"
int16 var[8];
//vcan_sendware((uint8_t *)var,sizeof(var)); //上位机
//山外上位机
void vcan_sendware(uint8 *wareaddr, uint32 waresize)
{
uint8 cmdf[2] = {CMD_WARE, ~CMD_WARE}; //串口调试使用的前命令
uint8 cmdr[2] = {~CMD_WARE, CMD_WARE}; //串口调试使用的后命令
uart_putbuff(VIEW_PORT, cmdf, sizeof(cmdf)); //先发送前命令
uart_putbuff(VIEW_PORT, wareaddr, waresize); //发送数据
uart_putbuff(VIEW_PORT, cmdr, sizeof(cmdr)); //发送后命令
}

复制代码

#ifndef __VIEW_H__
#define __VIEW_H__
#include "include.h"//包含所有驱动头文件
#define CMD_WARE 3 //虚拟示波器
#define VIEW_PORT UART0
extern int16 var[8];
void vcan_sendware(uint8 *wareaddr, uint32 waresize);
#endif

复制代码

对于这个程序需要讲解一下，我们用到的数据是int16型的，所以写上传数据时采用 int16
//vcan_sendware((uint8_t *)var,sizeof(var)); //上位机
这个代码是代表发送数据，如果想发送这个数据就放进去。

还有一个，就是uart_putbuff()函数，这个函数就是在指定串口发送长度为len的数据
具体写法：

/*!
* @brief 发送指定len个字节长度数组（包括 NULL 也会发送）
* @param UARTn_e 模块号（UART0~UART5）
* @param buff 数组地址
* @param len 发送数组的长度
* @since v5.0
* Sample usage: uart_putbuff (UART3,"1234567", 3); //实际发送了3个字节'1','2','3'
*/
void uart_putbuff (UARTn_e uratn, uint8 *buff, uint32 len)
{
while(len--)
{
uart_putchar(uratn, *buff);
buff++;
}
}

复制代码

对于我们做直立的来说，上位机是必须的，所以好好研究这一部分吧！

党国特派员 · 发表于 2016-1-14 09:24:49

我以为是视频。。。

噬猎者 · 发表于 2016-1-14 09:56:24

党国特派员发表于 2016-1-14 09:24
我以为是视频。。。

呵呵，有些东西需要自己去摸索，而我做的是教他们如何去一步步学

[其他] 手把手教你学智能车！！！（直立平衡组）

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