KL27-mini实验六-PWM2控制舵机转向

zhjb1 · 发表于 2016-3-31 22:02:58

PWM多用其脉宽可调来控制电压实现对直流电机转速的控制。用来控制舵机则是在机械臂等关节机器人中实用的最多的电控方式——尽管速度不是太快，但也能惟妙惟肖第模仿一些动作。在汽车中则多用来控制转向轮的偏转——利用舵机可以在180度左右偏转实现方向——Freescale的车模就是用舵机控制灵活转向的。
本实验采用KL27-mini的PWM2[第3路]，设置频率为250Hz——相当于周期4mS，满足舵机0.5~2.5mS的偏转需要。为了控制精度，将周期之设置为10000，实际所用小车的偏转只能达到+-30度，因此周期变化在3200~4800之间，中点大约为4000。实际控制结果见视屏。

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小恩GG · 发表于 2016-4-5 13:06:09

感谢楼主的经验分享！

小七 · 发表于 2016-4-6 15:44:38

只有文字+视频么？

zhjb1 · 发表于 2016-4-13 10:50:10

本帖最后由 zhjb1 于 2016-4-13 15:40 编辑

小七发表于 2016-4-6 15:44
只有文字+视频么？

刚回来，我看看整理一下，将那些不是自编的和改的放上去。代码在实验五中给出，再拷贝一下：
I/O初始化函数设置：
TPM_PWM_QuickInit(TPM0_CH3_PC04,kPWM_EdgeAligned,10000);//PWM-C4
TPM_PWM_QuickInit(TPM1_CH0_PB00,kPWM_EdgeAligned,3000);//PWM-B0
TPM_PWM_QuickInit(TPM2_CH1_PA02,kPWM_EdgeAligned,7000);//PWM-A2

主程序中duty设置：
if(duty>=10000) dp0=-dp0;if(duty<=10) dp0=-dp0;
if(duty1>=3000) dp1=-dp1;if(duty1<=100) dp1=-dp1;
if(duty2>=5000) dp2=-dp2;if(duty2<=50) dp2=-dp2;
TPM_PWM_ChangeDuty(HW_TPM0,kTPM_IT_CH3, duty +=dp0);
TPM_PWM_ChangeDuty(HW_TPM1,kTPM_IT_CH0, duty1 +=dp1);
TPM_PWM_ChangeDuty(HW_TPM2,kTPM_IT_CH1, duty2 +=dp2);