自平衡小车硬件架构篇互补滤波 v.s 卡尔曼滤波

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-14 00:23:00

本帖最后由 leo121_3006061 于 2017-10-19 01:52 编辑

节中就做好了车架，只是没把小车弄站起来很受打击，主控板lpc54110基本快被我焊废了，心痛啊，今天发一张，欢迎大家给些意见，争取下周站起来
20171013_135215[1].jpg

最上边是电池，原来是打算最下层，不好充电，改到顶层了。

中间是主控，超声波，mpu6050等
最下层是L298N驱动板

折腾了几天，mpu6050的dmp依然没有成功，好在可以读到陀螺仪和加速度的值，今天研究了一下互补滤波，卡尔曼滤波，更新一下帖子

添加两个函数用于计算加速度角，和陀螺仪角，比较简单

添加kalman，互补滤波，pid，代码网上很多，不贴了，只说下过程
在主函数中调用并通过串口打印出来

上图总第一个红色框是计算出来的加速度角，陀螺仪角
第二个红色框是互补滤波融合的数据
第三个红色框是卡尔曼滤波得到的数据
两个滤波得到的数据都可以送给PID，最后得到控制电机的量。

阅读全文

doatello · 发表于 2017-10-16 17:04:35

看上去不错啊~
赞一个！加油！

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-17 17:29:26

doatello 发表于 2017-10-16 17:04
看上去不错啊~
赞一个！加油！

谢谢鼓励和支持

epochal · 发表于 2017-10-17 21:29:55

看上去不错！

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-18 16:50:05

epochal 发表于 2017-10-17 21:29
看上去不错！

谢谢，有些大头沉了

gujiamao · 发表于 2017-10-22 10:35:57

几天没上论坛，都已经站立起来了哇。
666！

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-23 13:09:51

gujiamao 发表于 2017-10-22 10:35
几天没上论坛，都已经站立起来了哇。
666！

还在爬行

Ossoona · 发表于 2017-10-30 16:30:47

大佬，重心太高了，建议重新调整一下

leo121_3006061 · 发表于 2017-10-30 19:51:30

Ossoona 发表于 2017-10-30 16:30
大佬，重心太高了，建议重新调整一下

已经换成短的尼龙螺柱了

小马哥-1650185 · 发表于 2017-11-1 08:41:28

上面太重，结构的致命逻辑问题

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