【FXOS8700cq】输出角度四个象限矢量系数不一致？求助求助

a2339648935

       1.最近在开发电子罗盘时，也过五关斩六将，折腾了很久              2.用的恩智浦FXOS8700cq这款6轴磁力计加速度计芯片
       3.感谢前辈们的分享精神，这款芯片资料很少，参考了类似芯片案例，按照基本参考流程执行，包括采集数据，对数据作漂移校准，椭球拟合，倾斜校准，统一系数，角度输出，最后的角度输出上，【偏差始终会很大，各象限的矢量系数怎么做都不统一，例如：同样顺时针旋转45度，从0°开始旋转，实际测试收到为46度，从180°开始旋转实际收到为57度】，多方资料查找调试也未果，所幸最后只能试试发帖于江湖，有遇到过此类问题的前辈，希望能给予点拨，完善后也把经验分享出来

       6.开发目的是用该芯片做电子罗盘，精度为±1~2度，最开始以为是芯片精度达不到，对比了下同种类的磁力计，也是差不多的精度
       7.由于初期测试用的是人工手动焊接，洛铁温度控制在200度左右，焊接了5,6块也是上述一样的现象（四象限矢量系数不一致）
       8.测试环境为空旷地带，由于用的有线串口，电脑距离传感器80公分左右下测试的
       9.校准手法：平面状态下原地左转3圈右转3圈，左翻90度绕z轴旋转一圈，底面朝天再旋转一圈（专门比较过采集的三轴最值，底面朝天旋转会大概率采集到）
       10.关于其他问题：是否每次更换场景就要重新再次校准才能正常使用？
       11.前辈有其他问题还请补充在帖中

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a2339648935

由于文字限制，特此把执行流程补在评论区
   4.大致实施路径（加入椭球拟合，算出球体半径及三轴原点坐标）

file:///C:/Users/23396/AppData/Local/YNote/data/weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc/b16f8e046c484f67b346c14761e5c17a/suvork5cyii%3D.png
       5.椭球拟合实测效果
      原始值：
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\6dc31eaaf2674c678caef2ae43666954\ru5erkjggg==.png
       校准值：
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\de207c466b584b078f3f2c4ce6d21d4b\aelftksuqmcc.png
芯片基本配置：
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\d6c07219e6044b949139d708bc1cb697\aelftksuqmcc.png
备注：校准时开启最大频率400hz输入3000个有效磁力裸值进行椭球拟合

step2：统一传感器误差导致的系数不一致情况
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\53970dcdef3a470dba0f346267fa726c\suvork5cyii=.png
step3：硬铁校准，原点校准
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\4e73741250c94c75b2917912fad969a4\ru5erkjggg==.png
step4：由加速度数据计算好ROLL/PITCH值带入做倾角补偿
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\71d760ae08294ec7a37022d565106c25\suvork5cyii=.png
step5：4象限做角度计算,打印出角度
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\72d87c0daee440d784d44732ec751aba\ru5erkjggg==.png
注明：上述的变量名称是在加速度程度上改的，不要被误导，以上获取数据均为磁力计

a2339648935

粘贴的图片看不到word转为图片发出在这层

a2339648935

顺序为页面1-2-3

小恩GG

a2339648935 发表于 2021-3-16 15:48
顺序为页面1-2-3

https://community.nxp.com/t5/Sen ... roject/ta-p/1103701
看看这个

a2339648935

小恩GG 发表于 2021-3-16 16:15
https://community.nxp.com/t5/Sensors-Knowledge-Base/FXOS8700CQ-Bare-metal-example-project/ta-p/110 ...

上午好！前辈，原本昨天就想回复您，但是帖子的评论机制直接粘贴图片会有字数限制的弹窗警告，我的代码执行和您链接里的基本一致，我试着复制您链接中的工程单独试试有没有这种情况，但是链接中的工程打开后已经失效了，劳烦可以单独发我一份吗？真心感谢您，我的邮箱2339648935@qq.com

a2339648935

更新：今天用MATLAB再次验证了拟合算法，算法没有问题，和另外一位前辈的拟合算法输出结果近似相同
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\a43036339d8146d785e11f5865661867\clipboard.png
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\a43036339d8146d785e11f5865661867\clipboard.png
C:\Users\23396\AppData\Local\YNote\data\weixinobU7VjmpHCaj-8dMeT-vF9ojrifc\a43036339d8146d785e11f5865661867\clipboard.png

小恩GG

a2339648935 发表于 2021-3-17 19:34
更新：今天用MATLAB再次验证了拟合算法，算法没有问题，和另外一位前辈的拟合算法输出结果近似相同

https://community.nxp.com/t5/Sen ... ry-noisy/m-p/443923
这里面工程你再试试，还不行去这个英文论坛提问，会有nxp技术人员提供支持

a2339648935

小恩GG 发表于 2021-3-18 09:53
https://community.nxp.com/t5/Sensors/FXOS8700-data-appears-very-noisy/m-p/443923
这里面工程你再试 ...

请问这是传感器的质量问题？FXOS8700cq，是6轴加速度磁力计传感器本身的误差吗？

a2339648935

小恩GG 发表于 2021-3-18 09:53
https://community.nxp.com/t5/Sensors/FXOS8700-data-appears-very-noisy/m-p/443923
这里面工程你再试 ...

3轴磁力计传感器
拟合后的校准参数做角度转换转换公式：Angle=atan2(y,x)*(180 /3.141592)+180;