自平衡小车－〇　初识

okwh · 发表于 2017-9-26 17:46:58

本帖最后由 okwh 于 2017-11-11 23:41 编辑

收到　自平衡小车套件。
计有　1) 轮子和车架，电机固定框；　2) 一对减速电机与6线束线；3)　超声探距模块；　4) 6轴传感器模块MPU6060模块；5) 电池盒，三槽18650可用，电池自备。
原参加双核活动， LPC54224 lite 已有。
如图：

貌是我车架装的和别人的不同？我错了吗？　我想来，这电机不应该近地，就把架板放最底下做保护板了，似乎轿车都是这样叫做底盘护板或底盘装甲什么的。
问题：　没有任何说明材料，　对我这主要明白些软件，硬件基本小白顶多知道点书本原理的，真有些懵圈。
缺：　据说，所谓套件，其实缺一个重要组件：电机驱动，也就是说单片机控制驱动器，驱动器驱动电机。这个这个，我怎么办呢？我顶多知道那东西有功放，作用把开关、PWM信号转为电压方向、相应大小的功率电压。具体是什么我就不知道了耶。

好吧，摸索中前进，实在完成不了那就还回去吧。
摸索结果如下：

1) 减速电机型号，可能是GM20、GA12-N20、GA12-N20、CGM12-N20永磁直流霍尔编码减速编码器电机。
接线方法：
M2 红→电机电源+（调换可以控制电机正反转）
Vcc 黑→编码信号电源+（正负级不可接错3.3-5V）
C2 黄→信号反馈（电机转一圈2或7或11） hell A 霍尔响应频率: 100KHz
C1 绿→信号反馈（电机转一圈2或7或11）  hell B
GND 蓝→编码电源-（正负级不可接错3.3-5V）
M1 白→电机电源-（调换可以控制电机正反转）

: M1M2驱动电机并控制方向，已直接接电池验证可用。但电压是多少？　可能是3~6~12~24V。减速比未知。
C1C2是霍尔效应传感器用于测速，我还不明白这里测速用途，难道要算运动距离什么的、还是要伺服？

空转试验：1节18650似乎转的有些慢，2节不错，　发现：两个电机的空转阻力有很大差别。　难道两个电机需要分别摸索出不同的控速条件算法，这可太头疼了，电机间就这样缺乏一致性？？？
哦，去哪里？买什么驱动呢？

2)  超声探距模块、6轴传感器模块MPU6060模块，　这个没什么可说，还没测试，既然都是模块组件，也容易找到说明书资料，应该不会有太大问题。

3)  框架，固定孔似乎是M2的，可我去哪里买合适的螺丝、立柱、板架，来放置其他电路和沉重的电池呢？

4)  电池，我恰好自己有电池。

现在看来是期望申请者正好一直在做这方面的事情，或是很容易找到相关的辅助材料。也许我去3D打印一个.....

　

系列：

0 自平衡小车－〇　初识
1  自平衡小车－1  准备
2  自平衡小车－2　超声测距
3A  自平衡小车－3A　四路PWM控制两个轮前后转动　规划
3B  自平衡小车－3B　四路PWM控制两个轮前后转动代码

4 自平衡小车－4　CZ521-ITG/MPU6050模块与测控

5 自平衡小车－5 结构、调试、平衡

6 自平衡小车－6 　优雅的摇摆　总结

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