【IRD-LPC1768-DEV】CAN

day_day · 发表于 2019-3-10 15:22:48

（一）开发平台CAN功能综述
关于IRD-LPC1768-DEV这款板子的CAN有一点值得注意，那就是必须要5VDC电源供电，否则即使配置成功了也无法产生波形。
若是没有CAN调适设备的话，大可不必额外接一条从CAN1到CAN2的线缆，板子上的跳线就可以连接起来。
我这里设置不滤波，也就是不仲裁发送的地址，全单接收。

（二）寄存器方法配置CAN
一开始我用宝马的例程来跑，结果用逻辑分析仪发现没有产生任何电平的跳变，然后折腾了几天数据手册，终于是捣鼓了出来：
配置过程：
1-使能电源
2-使能引脚

3-初始化控制器、时钟
4-设置波特率
5-使能中断
6-设置为旁路，不滤波

波特率就是设置LPC_CAN1的BTR位：

static void CAN_cfgBaudrate (uint32_t ctrl, uint32_t baudrate) {
LPC_CAN_T *pCAN = (ctrl == 0) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
uint32_t result = 0;
uint32_t nominal_time;
if (((SystemCoreClock/4 / 1000000) % 6) == 0)
{
nominal_time = 12; /* CCLK 为72MHz */
}
else
{
nominal_time = 10; /* CCLK 为100MHz */
}
result = (SystemCoreClock/4 / nominal_time) / baudrate - 1; //波特率预分频值 BRP=2.5M/baudrate-1
result &= 0x000003FF;
result |= CAN_BIT_TIME[nominal_time];
pCAN->BTR = result; //设置波特率 25M/(BRP+1)/(3+5+2)
}

复制代码

主要的配置：

void CAN_setup(uint32_t ctrl)
{
LPC_CAN_T *pCAN = (ctrl == 0) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
//1-使能电源
//2-使能引脚
if (ctrl == 0) {
LPC_SYSCTL->PCONP |= (1 << 13); //CAN控制器1上电 */
LPC_IOCON->PINSEL[0] |= (1 << 0); //P0.0 用作 RD1 (CAN1) */
LPC_IOCON->PINSEL[0] |= (1 << 2); //P0.1 用作 TD1 (CAN1) */
} else {
LPC_SYSCTL->PCONP |= (1 << 14); //CAN控制器2上电 */
LPC_IOCON->PINSEL[0] |= (1 << 9); //P0.4 用作 RD2 (CAN2) */
LPC_IOCON->PINSEL[0] |= (1 << 11); //P0.5 用作 TD2 (CAN2) */
}
//3-初始化控制器、时钟
pCAN->MOD = 1; // 进入复位模式
pCAN->IER = 0; // 关闭接收发送中断
pCAN->GSR = 0;
//pCAN->CMR = (1 << 2) | (1 << 1) | (1 << 3);
pCAN->MOD = 0;
//4-设置波特率
CAN_cfgBaudrate(ctrl, 500000);
//5-使能中断
// pCAN->IER = 0x0003;
//6-设置为旁路，不滤波
// LPC_CANAF->AFMR = 2;
}
void CAN_Init(void)
{
CAN_setup(0);
CAN_setup(1);
//5-使能中断
NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn);
LPC_CAN2->IER = 0x0003;
//6-设置为旁路，不滤波
LPC_CANAF->AFMR = 2;
}

复制代码

注意，这里只开启LPC_CAN2中断，如果连LPC_CAN1中断也开启的话，以后面寄存器编写的发送函数是发送不出去的，具体原因未解决，但如果用LPCOPEN库的库函数则是能成功发送。

（三）寄存器方法发送CAN1
发送函数：

void CAN_send (uint32_t ctrl, CAN_FRAME *msg)
{
LPC_CAN_T *pCAN = (ctrl == 0) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
uint32_t CANData;
CANData = (((uint32_t) msg->len) << 16) & 0x000F0000 | //数据长度
(msg->format == EXTENDED_FORMAT ) * 0x80000000 | //0标准帧与1扩展帧
(msg->type == REMOTE_FRAME) * 0x40000000; //0数据帧与1远程帧
if (pCAN->SR & (1<<2))
{
pCAN->TX[0].TFI = CANData; //填充帧信息
pCAN->TX[0].TID = msg->id; //填充帧id
pCAN->TX[0].TD[0] = *(uint32_t *) &msg->data[0]; //填充数据场前4字节
pCAN->TX[0].TD[1] = *(uint32_t *) &msg->data[4]; //填充数据场后4字节
//pCAN->CMR = 0x31; //使用自发自收模式
pCAN->CMR = 0x21; //发送
}
}

复制代码

具体调用测试如下：

void can_send_me2(void)
{
CAN_FRAME msg;
msg.id = 0x202;
msg.len = 2;
msg.data[0] = 'J';
msg.data[1] = 'K';
msg.type = 0; //数据帧
msg.format = 0; //标准帧
CAN_send(0, &msg);
}

复制代码

（四）库函数方法发送CAN1
一开始参考宝马的例程完全发不出来，他那个初始化函数连LPC_CAN1的中断一同打开了，而他的寄存器方法配置发送函数是没办法正常发送接收的。但当时不了情况，手头也没有专门的CAN调适设备，百般无奈之下转战LPCOPEN库函数。
这个转变有点心酸，库函数的寄存器定义都跟keil自带的LPC17xx.h里面的不一样，改了我几天。
但带来的效果也是立竿见影的